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龙图腾网获悉北京大学深圳研究生院申请的专利一种基于残差代价卷的立体匹配方法及网络获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310553305.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于残差代价卷的立体匹配方法及网络是由夏富坤;钱刃;刘洋;丘文峰;杨文帮;李建华;赵建川设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于残差代价卷的立体匹配方法及网络在说明书摘要公布了：一种基于残差代价卷的立体匹配方法及网络，根据提取得到的特征金字塔构建多个不同尺度的第一残差代价卷，每个第一残差代价卷的维度不同，采用残差异构聚合方式对这些残差代价卷进行信息融合，能够高效聚合异构代价表征，实现多态代价表征的信息交互，从而解决多尺度代价卷网络的信息冗余问题，使得双目立体匹配网络在精度和推理速度上取得更好的平衡，根据多个不同尺度的第一视差图进行误差修正，可以有效地提升立体匹配的质量。

本发明授权一种基于残差代价卷的立体匹配方法及网络在权利要求书中公布了：1.一种基于残差代价卷的立体匹配方法,其特征在于，包括： 获取待匹配的左视图和右视图； 对所述左视图和所述右视图进行特征提取，得到特征金字塔； 根据所述特征金字塔，构建多个不同尺度的第一残差代价卷，每个所述第一残差代价卷的维度不同；其中，所述第一残差代价卷包括：13尺度残差3D代价卷、16尺度残差4D代价卷和112尺度常规4D代价卷； 通过残差异构聚合方式对所有所述第一残差代价卷进行代价聚合，以得到多个不同尺度的第二代价卷，所述第二代价卷与所述第一残差代价卷一一对应且对应的所述第一残差代价卷和所述第二代价卷的尺度和维度相同； 分别对每个所述第二代价卷进行视差回归，得到多个不同尺寸的第一视差图； 根据所有所述第一视差图进行误差修正，得到尺寸与所述左视图和所述右视图相同的第二视差图； 其中，所述残差异构聚合方式通过以下方式表示： 其中，I为恒等变换；为13尺度的所述第二代价卷；为16尺度的所述第二代价卷，为112尺度的所述第二代价卷，T为正向残差代价卷变换；为反向残差代价卷变换；Sq指的是squeeze操作，用于将4D代价卷转化为3D代价卷；USq指的是unsqueeze操作，用于将3D代价卷转化为4D代价卷；为13尺度残差3D代价卷；为16尺度残差4D代价卷；为112尺度常规4D代价卷。

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