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龙图腾网获悉中交疏浚技术装备国家工程研究中心有限公司申请的专利一种水下清淤机器人的控制系统及其清淤方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116695809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310678790.8，技术领域涉及：E02F3/90；该发明授权一种水下清淤机器人的控制系统及其清淤方法是由尹纪富;周忠玮;李炜;洪国军;陆寅松;曲贝贝;舒敏骅;仇文峰;文焕尧;魏文强设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下清淤机器人的控制系统及其清淤方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下清淤机器人的控制系统及其清淤方法，所述控制系统包括七个控制子系统，分别为吊放控制子系统、机械臂控制子系统、挖掘控制子系统、回转控制子系统、泥泵管路控制子系统、高压冲水控制子系统和行走控制子系统，所述控制子系统分别控制车体、机械臂、绞刀、回转机构、泥泵和管路、高压冲水泵、履带共七个设备，并分别控制相应七个设备执行车体吊放、机械臂升降、绞刀自转、绞刀横移、泥泵和管路输送、高压冲水和履带移动共七个设备动作。该控制系统通过对疏浚过程中的关键参数进行监测和调控，并给出不同异常作业情况下的参数调控方法，以保证整个疏浚作业的安全、高效、稳定进行。

本发明授权一种水下清淤机器人的控制系统及其清淤方法在权利要求书中公布了：1.一种水下清淤机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括七个控制子系统，分别为吊放控制子系统、机械臂控制子系统、挖掘控制子系统、回转控制子系统、泥泵管路控制子系统、高压冲水控制子系统和行走控制子系统，所述七个控制子系统分别控制车体、机械臂、绞刀、回转机构、泥泵和管路、高压冲水泵、履带共七个设备，并分别控制相应七个设备执行车体吊放、机械臂升降、绞刀自转、绞刀横移、泥泵和管路输送、高压冲水和履带移动共七个设备动作； 所述水下清淤机器人在疏浚硬质土作业中包括挖掘硬质土和输送硬质土两个核心环节，所述机械臂控制子系统、挖掘控制子系统和回转控制子系统协同配合控制绞刀将硬质土切碎并搅起，所述泥泵管路控制子系统控制泥泵将切削下来的硬质土同周围的水体一起抽吸上来，并通过管路输送出去； 其中，所述机械臂控制子系统、挖掘控制子系统和回转控制子系统协同控制硬质土的挖掘产量、切削下来的硬质土的土体粒径和绞刀受到的切削受力；所述挖掘产量结合泥泵和管路的参数，即泥泵-流量特性曲线、泥泵转速，以及管路的长度和直径，进一步计算出管路内的浆体流速、输送浓度和输送流量，所述泥泵和管路的输送量同时限制硬质土的挖掘产量，以避免出现淤堵； 其中，所述挖掘控制子系统控制绞刀的转速，所述回转控制子系统控制绞刀横移的速度，两者共同控制切削下来的硬质土的土体粒径，计算公式如下： 式（1）中，为绞刀横移的速度，n为绞刀的转速，m为绞刀上的刀齿排数。

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