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龙图腾网获悉北京京深深向科技有限公司申请的专利车辆横向控制方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310677439.7，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权车辆横向控制方法、装置及电子设备、存储介质是由贾春辉;田山;张东好;丁峰;杨海泉设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆横向控制方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆横向控制方法、装置及电子设备、存储介质，应用于商用车，其中所述方法包括确定车辆的期望横摆角速度；根据所述车辆的当前横向位置偏差，计算车辆的横向位置变化率；根据参考线和车辆速度，确定基于参考线的横摆角速度；基于预设调整时间内所述车辆和所述参考线之间的横向距离，根据所述车辆的期望横摆角速度、所述车辆的横向位置变化率以及所述基于参考线的横摆角速度，计算在预设调整时间内使得车辆的预计横向位置偏差消除所需的车辆前轮转角参数，以对所述车辆进行横向控制。通过本申请，可以较好地实现对载重容易发生变化的车辆进行在线车辆横摆角速度的识别并进行横向控制。

本发明授权车辆横向控制方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向控制方法，应用于商用车，其中，所述方法包括： 确定车辆的期望横摆角速度； 根据所述车辆的当前横向位置偏差，计算车辆的横向位置变化率； 预先标定所述横向位置变化率的预计持续时间； 和或，预先标定预设调整时间，所述预设调整时间包括所述车辆在t0时刻到t_adjust时刻的时间，t0表征车辆的初始时刻，t_adjust表征车辆的调整时刻； 所述根据所述车辆的当前横向位置偏差，计算车辆的横向位置变化率，包括： 对所述车辆的当前横向位置偏差经过低通滤波器滤波，并对滤波结果求导； 根据求导结果再经过低通滤波器滤波，得到所述车辆的横向位置变化率； 根据参考线和车辆速度，确定基于参考线的横摆角速度； 基于预设调整时间内所述车辆和所述参考线之间的横向距离，根据所述车辆的期望横摆角速度、所述车辆的横向位置变化率以及所述基于参考线的横摆角速度，计算在预设调整时间内使得车辆的预计横向位置偏差消除所需的车辆前轮转角参数，以对所述车辆进行横向控制，其中，所述预计横向位置偏差包括在所述预设调整时间后车辆与参考线之间的横向位置偏差，所述预设调整时间包括根据当前车辆行驶状态将横向位置偏差消除的预期时间； 所述预设调整时间内所述车辆和所述参考线之间的横向距离，包括： 获取车辆当前的横向位置偏差、当前的横向位置变化率、参考线曲率、当前的车速以及当前的横坡角度； 根据所述车辆当前的横向位置偏差、在所述预设调整时间内所述车辆的横向位置变化率、在所述预设调整时间内所述基于参考线的横摆角速度以及在所述预设调整时间内所述车辆的期望横摆角速度，预计得到在所述预设调整时间内所述车辆和所述参考线之间的横向距离。

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