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龙图腾网获悉湖南师范大学申请的专利一种可多机连接的两轮式吊轨机器人实现方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116551648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310830721.4，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种可多机连接的两轮式吊轨机器人实现方法及系统是由彭可;贺劢勍;刘宏胜;胡有章;张志成;邵添设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可多机连接的两轮式吊轨机器人实现方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可多机连接的两轮式吊轨机器人实现方法及系统，包括机器人整体框架与行走模块、传动模块、控制驱动模块以及多机连接模块；通过所述多个模块可共同完成所述两轮式吊轨机器人及其多机连接状态下的多台机器人的直行、拐弯和爬坡运动。其中所述行走模块包括行走轮和导向减震轮，仅一对行走轮同时承担了承重与行走功能；所述多机连接模块包括柔性连接组与刚性连接组，能够实现多台所述两轮式吊轨机器人的柔性连接与刚性连接方式、单机牵引驱动和多机协同驱动方式的自由选择。本发明能适应重载荷、内部空间要求大的场合，且具有直线行走稳定、爬坡能力强、转弯半径小的优点。

本发明授权一种可多机连接的两轮式吊轨机器人实现方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种可多机连接的两轮式吊轨机器人系统，其特征在于，包括： 整体框架，含侧面骨架、底板和前后挡板，内部设有安装空间；所述整体框架以所述底板的中心线对称，所述侧面骨架包括左骨架和右骨架，两骨架规格相同；所述左骨架与右骨架对称安装在所述底板两侧，所述前后挡板结构一致且安装在所述底板前后两端； 存在多个模块，设置在所述安装空间，所述多个模块包括：行走模块、传动模块、多机连接模块以及控制驱动模块； 其中，所述行走模块仅依靠一对行走轮同时承担承重与行走功能； 所述多机连接模块，包括柔性连接组与刚性连接组：所述柔性连接组包括一个装有缓震弹簧的可多方向转动的可拆卸连接器与连接销，所述连接器安装在柔性连接件安装位上，所述柔性连接件安装位设置于所述前后挡板中部；所述刚性连接组包括四个对称分布的可拆卸钢架与连接卡扣，安装在刚性连接件安装位上，所述刚性连接件安装位设置于所述前后挡板四角；所述多机连接模块能够实现多台两轮式吊轨机器人系统的柔性连接与刚性连接的不同连接方式的自由选择； 所述控制驱动模块能够实现两轮式吊轨机器人系统的单机牵引驱动和多机协同驱动的不同驱动方式的自由选择； 通过所述多个模块可共同完成两轮式吊轨机器人系统及其多机连接状态下的多台机器人系统的直行、拐弯和爬坡运动。

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