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龙图腾网获悉深圳市资福医疗技术有限公司申请的专利一种关节机器人末端速度实时控制方法、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766195B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310836320.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种关节机器人末端速度实时控制方法、设备及存储介质是由罗建平;王建平设计研发完成，并于2023-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节机器人末端速度实时控制方法、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公布一种关节机器人末端速度实时控制方法，包括以下步骤：输入机器人末端预期速度矢量；第一PI控制器处理；将速度矢量分解为空间坐标系三个分量；雅克比矩阵逆变换到关节电机速度；第二PI控制器处理；进入关节驱动速度控制模式，将所述关节电机速度指令加载至驱动器速度环；采集关节实时速度；多关节机器人执行预设指令；第二滤波器进行滤波并同步输出速度矢量信号至加减器；雅克比矩阵变换到末端速度矢量；第一滤波器滤波并输出机器人末端实时速度矢量，进一步与末端关节预期速度矢量进行加减运算，从而实时调整机器人末端速度。本发明的速度控制系统更加稳定可靠，消除误差干扰，能够可以实时控制机器人末端速度矢量。

本发明授权一种关节机器人末端速度实时控制方法、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种关节机器人末端速度实时控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤101：输入关节机器人末端关节预期速度矢量； 步骤102：将末端关节预期速度矢量通过第一加减器处理； 步骤103：将第一加减器输出的数据通过第一PI控制器处理，得到速度矢量V； 步骤104：将速度矢量V分解为空间坐标系三个分量Vx、Vy及Vz； 步骤105：将三个分量Vx、Vy及Vz通过雅克比矩阵逆变换到关节电机速度矢量，进一步将各关节电机速度矢量输入第二加减器； 步骤106：将关节电机速度矢量通过第二加减器处理； 步骤107：第二PI控制器处理，具体为：根据第二加减器的输出进行数据处理，进一步输出速度指令，其中为关节电机速度指令； 步骤108：进入关节驱动速度控制模式，将所述关节电机速度指令加载到驱动器速度环； 步骤109：采集关节速度，对关节电机的速度进行采集，得到实时反馈的末端关节实时速度； 步骤110：多关节机器人根据关节电机速度指令执行预设指令； 步骤111：第二滤波器进行滤波，对末端关节实时速度进行滤波，同步输出速度矢量信号至第二加减器和步骤112； 步骤112：雅克比矩阵变换到末端速度矢量； 步骤113：第一滤波器进行滤波，并输出机器人末端关节实时速度矢量，进一步将末端关节预期速度矢量和末端关节实时速度矢量通过第一加减器进行加减运算，重复执行上述步骤，从而完成实时调整机器人末端关节速度。

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