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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种分布式虚实孪生的机器人位姿误差在线补偿系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116834009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310896593.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种分布式虚实孪生的机器人位姿误差在线补偿系统是由彭芳瑜;张腾;唐小卫;闫蓉;邓润鹏设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分布式虚实孪生的机器人位姿误差在线补偿系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分布式虚实孪生的机器人位姿误差在线补偿系统，包括：虚实轴组、第一运算介质、第二运算介质和驱动器；所述虚实轴组包括虚拟数控插补笛卡尔轴、虚拟位姿补偿笛卡尔轴和实际关节角轴，所述实际关节角轴与机器人关节电机通过驱动器连接；所述第一运算介质，用于获取虚拟位姿补偿笛卡尔轴的补偿量；所述第二运算介质，用于对G代码进行插补，将补偿量与虚拟数控插补笛卡尔轴的理论位姿叠加，得到实际位姿，对实际位姿进行逆运动学计算得到实际关节角轴的实际关节角度，将实际关节角度传递至驱动器；所述驱动器，用于使用实际关节角度驱动机器人关节电机运动。本发明可以实现高精度的误差补偿，补偿可靠性高，效率高。

本发明授权一种分布式虚实孪生的机器人位姿误差在线补偿系统在权利要求书中公布了：1.一种分布式虚实孪生的机器人位姿误差在线补偿系统，其特征在于，包括：虚实轴组、第一运算介质、第二运算介质和驱动器； 所述虚实轴组包括虚拟数控插补笛卡尔轴、虚拟位姿补偿笛卡尔轴和实际关节角轴，所述实际关节角轴与机器人关节电机通过驱动器连接； 所述第一运算介质，用于获取虚拟位姿补偿笛卡尔轴在每个补偿时刻的补偿量并传递至第二运算介质，相邻两个补偿时刻之间的时间差为补偿周期T2； 所述第二运算介质，用于对机器人在笛卡尔空间运动轨迹对应的G代码进行插补，得到虚拟数控插补笛卡尔轴在每个插补时刻t的理论位姿，在aT2≤t＜a+1T2时，补偿量均为aT2补偿时刻的补偿量，将aT2补偿时刻的补偿量与虚拟数控插补笛卡尔轴在aT2≤t＜a+1T2内各插补时刻的理论位姿叠加，得到在aT2≤t＜a+1T2内各插补时刻的实际位姿，对实际位姿进行逆运动学计算得到实际关节角轴的实际关节角度，将实际关节角度传递至驱动器； 所述驱动器，用于使用实际关节角度驱动机器人关节电机运动； 其中，T2＝nT1，n表示补偿周期T2与插补周期T1之比，相邻两个插补时刻之间的时间差为插补周期T1，n为≥1的整数，a为≥0的整数。

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