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龙图腾网获悉安徽海博智能科技有限责任公司申请的专利铲装区车辆行驶路径规划方法及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116892942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310970036.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权铲装区车辆行驶路径规划方法及可读存储介质是由黄蓉;黄瑞卿;王杨;王炜杰;夏齐国;王明设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本铲装区车辆行驶路径规划方法及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种铲装区车辆行驶路径规划方法及可读存储介质，其铲装区车辆行驶路径规划方法包括如下步骤：S1.确定路径起点与路径终点；S2.使用混合A*算法探索路径；若当前点与终点的距离不小于距离,继续探索前进；否则转向S3；S3.生成连接路径；若连接路径上不存在障碍物，转到S4，否则，转到S2；S4.连接所述探索路径与所述连接路径即为车辆的全局路径。该铲装区车辆行驶路径规划方法通过结合混合A*算法与动力学曲线可以快速生成满足路径起点与终点处位姿要求的行驶路径。由于不需要全程使用混合A*算法遍历地图确定最优路径。而是在路径末端采用了动力学曲线快速生成连接路径再判断障碍物的方法，可以有效地提升混合A*算法的执行效率。

本发明授权铲装区车辆行驶路径规划方法及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种铲装区车辆行驶路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.确定路径起点与路径终点，所述确定路径起点与路径终点步骤中，遍历主路确定主路上距离铲装点最近的点为投影点；以投影点为起点向车辆行驶方向的反方向沿主路寻找符合要求的交汇点； 若为驶入路径，交汇点为起点，铲装点为终点；若为驶离路径，铲装点为起点，交汇点为终点； 所述交汇点的确定通过自投影点向车辆行驶方向的反方向沿主路以预设步长推进确定；在推进至满足截止条件时，推进终止，终止时到达的点即为交汇点； 所述截止条件至少满足以下任一条件时推进终止：推进的曲线距离大于预定距离值D，推进的角度变化大于预定角度上限； 所述预定距离值Dt由下式确定： 其中，为基础距离，为修正增量；与分别为朝向修正权重与距离修正权重；为铲装点的取向与到投影点的角度值，为铲装点到投影点的距离，为铲装点到投影点的距离标准值 S2.生成探索路径步骤：使用混合A*算法从起点开始向终点探索前进，记录探索过程中得到的最优路径为探索路径；若探索过程中前进到当前点时，当前点与终点的距离不小于距离阈值，则继续探索前进；否则转向S3； S3.生成连接路径步骤：若当前点与终点的距离小于距离阈值，根据探索路径在当前点的方向以及车辆在终点处的朝向使用Dubins曲线或者ReedsShepp曲线生成连接路径；若连接路径上不存在障碍物，转到S4，否则，转到S2； S4.生成全局路径步骤：连接所述探索路径与所述连接路径即为车辆的全局路径。

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