海南大学仓乃梦获国家专利权
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龙图腾网获悉海南大学申请的专利基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945179B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310989753.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法是由仓乃梦;陈树康;郭东生;张卫东;吴迪;贾泽华;曹刚;陆海博;张俊峰;毋媛媛;张永辉;唐浩;刘炳言;张安民设计研发完成，并于2023-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法，方法步骤包括：获取轮式移动机械臂姿的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中；求解加速度层姿态调整模型；根据求解结果实时驱动移动平台的驱动轮和机械臂的关节，使轮式移动机械臂从当前姿态调整到期望的姿态；其中加速度层姿态调整模型基于采用梯度下降公式和指数衰减公式推导二次型性能指标结合移动平台的运动学方程以及轮式移动机械臂的物理极限建立。本发明在加速度层上实现了移动平台和机械臂在不同姿态之间的同时自动调整，避免轮式移动机械臂在执行不同的操作任务时需多次测量移动平台和机械臂姿态的繁琐过程。
本发明授权基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法在权利要求书中公布了：1.一种基于梯度下降和指数衰减的轮式移动机械臂姿态调整方法，所述轮式移动机械臂包括具有多个驱动轮的移动平台和设于移动平台上的机械臂，其特征在于，所述方法步骤包括： 获取轮式移动机械臂的状态参数，将状态参数输入预先构建的加速度层姿态调整模型中； 求解加速度层姿态调整模型，得到移动平台驱动轮的旋转角度、旋转角速度和旋转角加速度以及机械臂关节的角度、速度和加速度； 根据求解结果实时驱动移动平台的驱动轮和机械臂的关节，使轮式移动机械臂从当前的姿态调整到期望的姿态； 所述加速度层姿态调整模型，基于采用梯度下降公式和指数衰减公式推导二次型性能指标，结合移动平台的运动学方程以及轮式移动机械臂的物理极限建立。
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