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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利机械臂注册方法和机械臂注册装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311108493.6，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权机械臂注册方法和机械臂注册装置是由吴童;曹娅婧;叶廷设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂注册方法和机械臂注册装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂注册方法和机械臂注册装置。机械臂的末端设置有注册阵列；该方法包括：基于机械臂的移动空间，确定机械臂的多个末端位姿；各末端位姿下，注册阵列所在平面与光学导航设备的光轴之间的夹角大于预设夹角阈值；在各末端位姿下，获取注册阵列在机械臂的基准坐标系下的第一位置信息，以及注册阵列在光学导航设备的基准坐标系下的第二位置信息；基于各末端位姿下的第一位置信息和第二位置信息，确定光学导航设备与机械臂之间的目标坐标转换关系。进行械臂注册时，确保注册阵列所在的平面与光学导航设备的光轴近乎垂直，使得注册阵列处于正对光学导航设备的测量姿态；能够提高光学导航设备的位置测量精度，提高机械臂注册的准确性。

本发明授权机械臂注册方法和机械臂注册装置在权利要求书中公布了：1.一种机械臂注册方法，其特征在于，所述机械臂的末端设置有注册阵列；所述方法包括： 基于所述机械臂的移动空间，确定所述机械臂的多个末端位姿；各所述末端位姿下，所述注册阵列所在平面与光学导航设备的光轴之间的第一夹角大于第一预设夹角阈值； 在各所述末端位姿下，获取所述注册阵列在所述机械臂的基准坐标系下的第一位置信息，以及所述注册阵列在光学导航设备的基准坐标系下的第二位置信息； 基于各所述末端位姿下的所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述光学导航设备与所述机械臂之间的目标坐标转换关系； 所述基于所述机械臂的移动空间，确定所述机械臂的多个末端位姿，包括： 基于所述机械臂的移动空间，确定所述机械臂的多个末端位置坐标； 基于所述光学导航设备与所述机械臂之间的初始坐标转换关系，确定注册阵列姿态；所述注册阵列姿态下，所述注册阵列所在平面与所述光学导航设备的光轴之间的第一夹角大于所述第一预设夹角阈值； 根据所述多个末端位置坐标和所述注册阵列姿态，确定所述机械臂的多个末端位姿； 所述基于所述光学导航设备与所述机械臂之间的初始坐标转换关系，确定注册阵列姿态，包括： 基于所述光学导航设备与所述机械臂之间的初始坐标转换关系，确定所述注册阵列对应的X轴方向向量；所述注册阵列对应的X轴方向向量与所述光学导航设备的光轴之间的第二夹角小于第二预设夹角阈值，所述X轴方向向量与所述注册阵列所在平面垂直； 基于第一坐标轴的预设初始向量和所述第一坐标轴的预设约束角度，确定所述第一坐标轴的方向向量；所述第一坐标轴为Y轴和Z轴中的任一坐标轴； 基于所述X轴方向向量和所述第一坐标轴的方向向量，确定第二坐标轴的方向向量；所述第二坐标轴为Y轴和Z轴中的另一坐标轴； 基于所述X轴方向向量、所述第一坐标轴的方向向量及所述第二坐标轴的方向向量，确定注册阵列姿态。

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