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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种考虑扰动的航天器编队自触发姿态协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311232775.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种考虑扰动的航天器编队自触发姿态协同控制方法是由绳涛;谢雄;赵勇;白玉铸;陈利虎;吴宗谕设计研发完成，并于2023-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑扰动的航天器编队自触发姿态协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑扰动的航天器编队自触发姿态协同控制方法，建立航天器的姿态运动学模型和动力学模型，设计航天器的状态误差函数和状态测量误差函数，根据状态误差函数和状态测量误差函数设计自触发姿态协同控制律和自触发函数，根据自触发函数计算航天器编队中每个航天器对应的当前触发时刻，并将当前触发时刻每个航天器对应的状态发送至相邻航天器，根据每个航天器在对应的当前触发时刻的状态和已经接收到的相邻航天器在各自对应的当前触发时刻的状态更新自触发姿态协同控制律和自触发函数，计算出控制输入力矩和下一个触发时刻，由此实现航天器编队的自触发姿态协同控制。该方法能够避免连续通信和计算且显著提高协同控制性能。

本发明授权一种考虑扰动的航天器编队自触发姿态协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑扰动的航天器编队自触发姿态协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、预设航天器编队，所述航天器编队包括若干个航天器，若干个所述航天器通信连接，根据所述航天器编队的实际运行环境建立若干个所述航天器的姿态运动学模型和动力学模型； S2、根据若干个所述航天器的姿态运动学模型和动力学模型设计若干个所述航天器的状态误差函数，根据所述状态误差函数设计状态测量误差函数，根据所述状态误差函数和状态测量误差函数设计自触发姿态协同控制律和自触发函数； S3、根据所述自触发函数计算所述航天器编队中每个航天器对应的当前触发时刻，并在当前触发时刻将每个航天器对应的状态发送至相邻航天器，在每个航天器对应的当前触发时刻，根据每个航天器在对应的当前触发时刻的状态和已经接收到的相邻航天器在各自对应的当前触发时刻的状态更新所述自触发姿态协同控制律和自触发函数； S4、根据所述自触发姿态协同控制律计算出每个航天器在对应的当前触发时刻的控制输入力矩，根据所述自触发函数计算出每个航天器对应的下一个触发时刻，由此实现航天器编队的自触发姿态协同控制。

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