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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种采摘辅助外骨骼装置及其采摘辅助方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117322241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311426992.X，技术领域涉及：A01D46/247；该发明授权一种采摘辅助外骨骼装置及其采摘辅助方法是由刘宁俊;杜小强;贺磊盈;马锃宏设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采摘辅助外骨骼装置及其采摘辅助方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种采摘辅助外骨骼装置及其采摘辅助方法。本发明中腰部连接杆上端与控制机架下端固定，下端通过腰部万向节与腰部固定铁板连接；主动滑块和被动滑块均与控制机架构成滑动副，且主动滑块下端通过拉伸弹簧与控制机架下端连接，被动滑块上端通过压缩弹簧一与控制机架上端连接；限位块固定于控制机架上位于被动连接块上方位置；钢丝绳一端与主动滑块上端固定，另一端与肩部三角块的一端固定；肩部三角块中部与肩部连接杆上端铰接，另一端通过手部连接杆与手部绑环固定，肩部三角块下端与控制机架上端固定。本发明在使用时通过压缩弹簧一为上臂提供向上的支撑力，进而起到支撑上臂、减轻作业负担、提高工作效率的作用。

本发明授权一种采摘辅助外骨骼装置及其采摘辅助方法在权利要求书中公布了：1.一种采摘辅助外骨骼装置，包括腰部固定铁板、腰部连接杆、手部连接杆和手部绑环，其特征在于：还包括腰部万向节、控制机构和肩部三角块；所述控制机构包括控制机架、拉伸弹簧、主动滑块、被动滑块、被动连接块、压缩弹簧一、压缩弹簧二、限位块和钢丝绳；所述主动滑块和被动滑块间距设于控制机架内，并均与控制机架构成竖直方向的滑动副，且主动滑块的下端通过拉伸弹簧与控制机架下端连接，被动滑块上端通过压缩弹簧一与控制机架上端连接；所述主动滑块上靠近被动滑块的一侧设有一体成型的凸块，被动滑块上靠近主动滑块的一侧开设有孔洞；所述被动连接块嵌入孔洞内，与孔洞构成水平方向的滑动副，并通过压缩弹簧二与孔洞连接；所述控制机架上位于被动连接块上方位置固定有限位块，且限位块和被动连接块上正对的两个面均为斜面，限位块上远离被动连接块的竖直面开设有竖直滑槽；钢丝绳一端与主动滑块上端固定，另一端穿出控制机架上端开设的孔道； 竖直设置的所述腰部连接杆上端与控制机架下端固定，下端通过腰部万向节与腰部固定铁板连接；竖直设置的肩部连接杆下端与控制机架上端固定，上端与肩部三角块中部铰接；所述肩部三角块上靠近被动滑块的一端通过手部连接杆与手部绑环固定，靠近主动滑块的一端与钢丝绳上穿出孔道的一端固定； 其中，压缩弹簧一的弹性系数大于拉伸弹簧的弹性系数，拉伸弹簧的弹性系数大于压缩弹簧二的弹性系数；初始状态下，主动滑块和被动滑块均位于限位块下方，且主动滑块上的凸块位于被动连接块的下方，手部连接杆与肩部连接杆之间的夹角为钝角。

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