中国农业大学张漫获国家专利权
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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种联合收割机作业速度控制方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117296564B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311449119.2，技术领域涉及：A01D41/127；该发明授权一种联合收割机作业速度控制方法、系统及电子设备是由张漫;李顺达;孙意凡;刘仁杰;李寒;仇瑞承设计研发完成，并于2023-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种联合收割机作业速度控制方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种联合收割机作业速度控制方法、系统及电子设备，涉及农用装置控制技术领域。本发明对获取的割台主动轴扭矩信号进行滤波处理后，通过最小二乘法构建喂入量的一元线性回归预测模型，并结合行驶速度，采用卡尔曼滤波器对喂入量再次进行估计得到喂入量最优估计值；接着，基于由喂入量最优估计值与喂入量额定值确定的喂入量偏差值对联合收割机进行重复控制，得到联合收割机行驶速度的最优值；然后，采用模糊PID控制器基于由联合收割机当前的行驶速度和联合收割机行驶速度的最优值确定的速度偏差和速度偏差变化速率进行联合收割机的作业速度控制，进而达到实时高效地调整联合收割机在田间作业行驶速度的目的。
本发明授权一种联合收割机作业速度控制方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种联合收割机作业速度控制方法，其特征在于，包括： 获取联合收割机的割台主动轴扭矩信号与联合收割机的行驶速度； 对所述割台主动轴扭矩信号进行滤波处理，基于滤波后的割台主动轴扭矩信号通过最小二乘法构建喂入量的一元线性回归预测模型； 基于所述一元线性回归预测模型结合所述行驶速度，采用卡尔曼滤波器对喂入量进行估计得到喂入量最优估计值； 根据所述喂入量最优估计值和喂入量额定值确定喂入量偏差值； 基于所述喂入量偏差值对联合收割机进行重复控制，得到联合收割机行驶速度的最优值； 基于联合收割机当前的行驶速度和联合收割机行驶速度的最优值得到速度偏差和速度偏差变化速率； 采用模糊PID控制器基于所述速度偏差和所述速度偏差变化速率实现联合收割机的作业速度控制。
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