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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于径向差引导的圆形纹理目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117495966B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311522704.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于径向差引导的圆形纹理目标定位方法是由张小虎;袁桂鑫;王杰;柏昊宇;赵朕瑶;余超设计研发完成，并于2023-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于径向差引导的圆形纹理目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于径向差引导的圆形纹理目标定位方法，包括：将模板匹配得到的圆形纹理目标图像作为初定位区域，计算其中心位置坐标；将修正区域分为四个象限区域，将初定位区域边缘灰度变化最平缓的象限区域作为搜索区域；在搜索区域中划定候选区域；遍历每一候选点，并计算候选点的数据特征径向差值；判断数据特征径向差值最大的候选点是否符合定位终止条件；若是，输出对应候选点作为圆形纹理目标的中心坐标；否则增加候选区域的范围。本发明应用于目标识别定位领域，以圆形纹理目标中心候选像素点的数据特征径向差值作为目标定位的主要依据，充分利用了圆形纹理目标的广泛性和复杂性，进而提升圆形纹理目标的定位精度。

本发明授权基于径向差引导的圆形纹理目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于径向差引导的圆形纹理目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，将模板匹配得到的圆形纹理目标图像作为初定位区域，并计算原始图像中所述初定位区域的中心位置坐标； 步骤2，基于所述初定位区域的中心位置坐标以及所述初定位区域的直径在所述原始图像中划定修正区域，其中，所述修正区域的中心、所述初定位区域的中心均与坐标系O-XY的原点重合； 步骤3，将所述修正区域沿X轴、Y轴等分为四个象限区域，并将所述初定位区域边缘灰度变化最平缓的象限区域作为搜索区域； 步骤4，在所述搜索区域中划定一矩形的候选区域，其中，所述候选区域的一角点与坐标系O-XY的原点重合，所述候选区域的两相邻边分别与X轴、Y轴重合； 步骤5，定义所述候选区域中的像素点为候选点，遍历每一所述候选点，以各所述候选点为起点引出若干射线，并以所述射线在所述修正区域覆盖的像素点计算得到每一所述候选点的数据特征径向差值，计算过程为： 步骤5.1，对于任一所述候选点，以所述候选点引出若干射线，且所述射线延长到所述修正区域截止，每相邻的两所述射线之间的夹角为； 步骤5.2，计算每一所述射线的数据特性径向差值，包括： 根据所述初定位区域的边缘将所述射线分为边缘内射线部分与边缘外射线部分； 分别计算所述边缘内射线部分、所述边缘外射线部分所覆盖像素点的数据特性值； 计算得到所述边缘内射线部分与所述边缘外射线部分之间数据特性值的差值，即为所述射线的数据特性径向差值； 步骤5.3，基于每一所述射线的数据特性径向差值，即可得到所述候选点的数据特性径向差值； 步骤6，判断数据特征径向差值最大的候选点是否符合定位终止条件； 若是，输出对应所述候选点作为圆形纹理目标的中心坐标； 否则，增加所述候选区域的范围后再次进行步骤5至步骤6。

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