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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于相位域合成的爬虫机器人实时运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117565037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311561502.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于相位域合成的爬虫机器人实时运动控制方法是由杨建华;王众丞;袁世伟设计研发完成，并于2023-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相位域合成的爬虫机器人实时运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于相位域合成的爬虫机器人实时运动控制方法，首先建立表示爬虫机器人节段伸缩节律的局部相位与时间的对应关系，并计算不同运动模式下爬虫机器人参考关节位置与相位之间的关系，且进行快速傅里叶变换，并在频域进行压缩及特征提取，得到不同运动模式的特征；获得操作指令后，生成指令相位和运动模式特征，利用操作指令对应的特征，与直线运动模式特征在相位域中进行对齐、叠加，从而合成新运动模式。本发明通过建立局部相位，将运动模式合成工作从时域转移到相位域，有效降低运动模式的特征维度，实现不同时间尺度的运动模式在常数时间消耗下高效合成，使用户可以根据地形和运动情况实时修正运动路径，提高爬虫机器人复杂地形下的机动性。

本发明授权基于相位域合成的爬虫机器人实时运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于相位域合成的爬虫机器人实时运动控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1：建立表示爬虫机器人节段伸缩节律的局部相位与时间的对应关系： 式中，表示第i个节段在t时刻的相位，表示相位φi在时刻的变化速度；用向量φ表示所有节段的局部相位：ns为爬虫机器人节段个数； 步骤2：依据爬虫机器人的脊线运动学模型与动力学模型计算不同运动模式下，爬虫机器人参考关节位置与相位之间的关系其中表示某一运动模式下，局部相位为φ时，由所有关节的位置组成的向量，Θ表示所有允许的关节位置，na表示关节的数量；所述运动模式包括直线运动模式、空间运动模式以及预设地形模式； 步骤3：对步骤2得到的参考关节位置与相位之间的关系进行快速傅里叶变换，并在频域进行压缩及特征提取，得到不同运动模式的特征：其中，表示FFT运算，θe表示初始关节位置，ω表示特征的频率分量，Γω表示频率分量ω对应的值； 步骤4：获取操作指令，其中第k个操作指令对应时刻tk，从而生成一组指令相位和运动模式特征 步骤5：利用步骤4得到的操作指令对应的特征Γkω，与直线运动模式特征Γrω，在相位域中，依据当前的局部相位φ和指令相位φr,k进行对齐、叠加，从而合成新运动模式，得到新运动模式的参考关节位置和相位的关系： 进而依据步骤1建立的局部相位与时间的关系，得到未来一段时间内参考关节位置与时间的对应关系其中，nc表示操作指令个数，Ωk表示指令特征Γkω对应的所有频率分量，Ωr表示直线运动特征Γrω对应的所有频率分量； 步骤6：对于tk+1时刻输入的新操作指令，重复步骤4～步骤5重新合成新的运动模式，直至运动结束。

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