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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利超声扫描机器人扫描目标定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117618128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311593993.3，技术领域涉及：A61B90/10；该发明授权超声扫描机器人扫描目标定位系统及方法是由孙明健;张博恒;丛海波;黄昊睿;余志平;王海涛设计研发完成，并于2023-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本超声扫描机器人扫描目标定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声扫描机器人扫描目标定位系统及方法，所述目标定位系统包括六自由度机械臂、深度相机、图像预处理模块、目标定位模块以及患者位置移动判定模块。本发明通过深度相机采集包超声扫描目标点的彩色图像和对应的深度信息，通过D‑CBAM‑HRNet人体关键点检测网络实现扫描关键点的二维定位，再结合深度信息和坐标系转化，同时利用位置移动判定模块有效避免了患者大范围移动造成定位误差较大的问题，实现了超声扫描机器人扫描目标的高精度定位并且具有较好的鲁棒性，整个定位系统可以在使用低成本的传感器的前提下，实现实时、准确、便捷的扫描目标定位，极大程度提高了定位的精度并扩展了超声扫描机器人的自主性。

本发明授权超声扫描机器人扫描目标定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种超声扫描机器人扫描目标定位系统，其特征在于所述目标定位系统包括六自由度机械臂、深度相机、图像预处理模块、目标定位模块以及患者位置移动判定模块，其中： 所述六自由度机械臂用于夹持超声探头并搭载深度相机，执行超声扫描任务； 所述深度相机用于获取包含扫描目标点的患者图像，同时可以获取图像中对应像素点的深度信息； 所述图像预处理模块用于对来自深度相机的彩色图像和深度信息进行相关预处理操作； 所述目标定位模块用于存储训练好的D-CBAM-HRNet人体关键点检测网络，对图像预处理模块预处理后的彩色图像和对应的深度信息进行扫描目标点三维定位和坐标系转化操作，以检测和定位患者超声扫描的目标点； 所述D-CBAM-HRNet人体关键点检测网络包括卷积层、多尺度过渡结构、Stage结构、 CBAM注意力机制模块、特征图输出结构，其中：D-CBAM-HRNet的输入端是由RGB三通道彩色 图像和深度单通道信息组成的四通道数据，通过两个卷积核大小为33、步距为2的卷积层 完成4倍下采样，进一步通过堆叠Bottlencek结构调整通道个数；接下来通过三种不同分辨 率的多尺度过渡结构和Stage结构，分别提取原分辨率和下采样4倍、8倍以及16倍的特征， 在四种不同分辨率的特征图后增加CBAM注意力机制模块，进行通道和空间两种方式上的参 数调整，最后通过特征图输出结构输出关键点的热力图和关键点像素坐标信息； 所述患者位置移动判定模块用于在扫描过程中判定患者是否产生较大范围的移动，进而执行重定位操作，有效防止定位误差较大的现象。

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