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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于二轴机械臂的空中捕获平台及抓捕方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117657501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311760073.6，技术领域涉及：B64U70/20；该发明授权一种基于二轴机械臂的空中捕获平台及抓捕方法是由陈浩耀;王思强;马宗宇设计研发完成，并于2023-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二轴机械臂的空中捕获平台及抓捕方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于二轴机械臂的空中捕获平台及抓捕方法，属于目标物空中捕获技术领域，包括飞行器、二轴机械臂和抓捕装置，二轴机械臂的一端设置在飞行器的下方，另一端与抓捕装置相连，二轴机械臂包括第一转臂、第二转臂、第一驱动结构和第二驱动结构，第一转臂的一端转动连接在飞行器的下方，另一端与第二转臂的一端转动连接，第一驱动结构设置在飞行器上，用于驱动第一转臂动作，第二驱动结构设置在第一转臂上，用于驱动第二转臂动作，抓捕装置可拆卸地连接在第二转臂的另一端上，飞行器的下安装二轴机械臂组合完成空中目标物的拦截，该空中捕获平台结构紧凑，移动迅速，拦截到空中目标物的成功率高。

本发明授权一种基于二轴机械臂的空中捕获平台及抓捕方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二轴机械臂的空中捕获平台的空中捕获方法，其中空中捕获平台包括飞行器（1）、二轴机械臂（2）和抓捕装置（3），所述二轴机械臂（2）的一端设置在所述飞行器（1）的下方，另一端与所述抓捕装置（3）相连，其特征在于：所述二轴机械臂（2）包括第一转臂（21）、第二转臂（22）、第一驱动结构（23）和第二驱动结构（24），所述第一转臂（21）的一端转动连接在所述飞行器（1）的下方，另一端与所述第二转臂（22）的一端转动连接，所述第一驱动结构（23）设置在所述飞行器（1）上，用于驱动所述第一转臂（21）动作，所述第二驱动结构（24）设置在所述第一转臂（21）上，用于驱动所述第二转臂（22）动作，所述抓捕装置（3）可拆卸地连接在所述第二转臂的另一端上； 所述空中捕获方法包括以下步骤： S1、目标物位置计算：飞行器（1）升空后发现目标物，建立所述目标物的动力学模型： 其中下标“o”代表目标体，g为重力加速度，t为时间，p为物体t时刻所在位置，为空气阻力的比例系数，将式1代入式2得到式（3）: 在3式中、为已知，x、y、z、t由测试数据取得，通过最小二乘法进行拟合，可求得模型参数，在获得所述目标物的运动模型及模型参数后，可对x，y，z分别进行最小二乘法拟合，求出各轴上的初始位置，初始速度以及加速度，计算出所述目标物在任意时刻t的位置、速度及加速度； S2、飞行器（1）的位置计算：飞行器（1）的飞行电机旋转带动螺旋桨提供拉力与力矩，其中，其中和分别为螺旋桨拉力系数和螺旋桨力矩系数，建立飞行器（1）的输入量u矩阵： ； 其中为沿拉力方向的总拉力，为总力矩，可得飞行器（1）的动力学模型如下： 其中m u 为飞行器（1）的质量，m a 为二轴机械臂（2）的质量，v u 为飞行器（1）的线速度，为飞行器（1）的角速度，J为飞行器（1）的转动惯量矩阵； S3、二轴机械臂（2）的位置计算： 建立二轴机械臂（2）的动力学模型： 其中为机械臂各关节角度，为二轴机械臂（2）的转动惯量，为二轴机械臂（2）科里奥利矩阵，为无刷电机输出力矩； S4、选取抓捕点：所述目标物的飞行轨迹、所述飞行器（1）的运动轨迹在和所述二轴机械臂（2）的工作轨迹互相约束，约束条件为所述目标物与所述二轴机械臂（2）的另一端在时刻相交，即目标物抓取点，所述二轴机械臂（2）的一端始终位于所述飞行器（1）的运动轨迹上，为飞行器（1）抓捕定位点，所述飞行器（1）抓捕定位点通过所述目标物抓取点逆向求解得到； 步骤S5、抓捕：所述飞行器（1）移动到所述飞行器（1）抓捕定位点，所述二轴机械臂（2）带动抓捕装置运动到所述目标物抓取点来完成所述目标物的捕获。

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