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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种地效无人机及地效无人机高度控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117508679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311775283.2，技术领域涉及：B64U10/20；该发明授权一种地效无人机及地效无人机高度控制方法是由陈元电;游毅;廖伟鹏;方宇岱;张翔帆;王喆;吕家琦;李彰翰设计研发完成，并于2023-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地效无人机及地效无人机高度控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器的技术领域，提出一种地效无人机及地效无人机高度控制方法，包括：第一机身、第二机身及升力体；所述升力体设置于第一机身与第二机身之间，第一机身的外侧设置有第一机翼，第二机身的外侧设置有第二机翼；所述升力体的尾部设置有垂直尾翼，垂直尾翼上连接有水平尾翼，所述垂直尾翼表面安装有方向舵，水平尾翼表面安装有升降舵；且所述升力体的前缘端设置有一组能够转动的前置倾转电机，所述升力体上设置有后升力螺旋桨。

本发明授权一种地效无人机及地效无人机高度控制方法在权利要求书中公布了：1.一种地效无人机高度控制方法，其特征在于，地效无人机包括：第一机身、第二机身及升力体； 所述升力体设置于第一机身与第二机身之间，第一机身的外侧设置有第一机翼，第二机身的外侧设置有第二机翼；所述升力体的尾部设置有垂直尾翼，垂直尾翼上连接有水平尾翼，所述垂直尾翼表面安装有方向舵，水平尾翼表面安装有升降舵； 且所述升力体的前缘端设置有一组能够转动的前置倾转电机，所述升力体上设置有后升力螺旋桨； 该高度控制方法包括以下步骤： 获取地效无人机的期望飞行高度，将期望飞行高度减去实际飞行高度，得到高度误差，并将高度误差输入垂向高度控制回路，垂向高度控制回路输出地效无人机的期望升降速率； 将期望升降速率减去实际升降速率，得到升降率误差，并将升降率误差输入升降率控制回路，升降率控制回路输出地效无人机的期望俯仰角； 将期望俯仰角减去实际俯仰角，得到俯仰角误差，并将俯仰角误差输入俯仰角控制回路，俯仰角控制回路输出地效无人机的期望俯仰角速率； 将期望俯仰角速率减去实际俯仰角速率，得到俯仰角速率误差，并将俯仰角速率误差输入俯仰角速率控制回路，俯仰角速率控制回路输出地效无人机的期望升降舵角偏量； 将期望升降舵角偏量减去升降舵的实际角偏量，得到角偏量误差，升降舵根据角偏量误差向上或向下偏转； 当角偏量误差为正值时，升降舵向上偏转，地效无人机向上抬头，进行爬升飞行；当角偏量误差为负值时，升降舵向下偏转，地效无人机向下低头，进行下滑飞行；当角偏量误差为零时，地效无人机平行飞行，此时地效无人机的实际飞行高度等于期望飞行高度。

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