中山大学韩瑜获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种基于抗噪神经求解器的机械臂运动控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117773938B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410035425.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于抗噪神经求解器的机械臂运动控制方法及装置是由韩瑜;张怡晨;邱斌斌设计研发完成，并于2024-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于抗噪神经求解器的机械臂运动控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于抗噪神经求解器的机械臂运动控制方法及装置，方法：获取机械臂的运动学参数，基于运动学参数获得机械臂的末端的雅克比矩阵；基于雅克比矩阵，结合机械臂的关节角速度约束以及末端轨迹跟踪任务构建时变非线性优化问题；基于拉格朗日乘数法、KKT条件和非线性互补问题函数求解时变非线性优化问题转化得到时变等式方程组形式，进而建立误差函数；基于双积分递归神经网络，结合误差函数构建双积分递归神经网络求解器；利用双积分递归神经网络求解器解析得到机械臂的关节变量值；将目标控制值传递给下位机控制器，以使得下位机控制器驱动机械臂完成期望路径跟踪任务。本发明能够准确进行机械臂控制，可广泛应用于数据处理技术领域。
本发明授权一种基于抗噪神经求解器的机械臂运动控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于抗噪神经求解器的机械臂运动控制方法，其特征在于，包括： 获取机械臂的运动学参数，基于所述运动学参数获得所述机械臂的末端的雅克比矩阵； 基于所述雅克比矩阵，结合所述机械臂的关节角速度约束以及末端轨迹跟踪任务构建时变非线性优化问题； 基于拉格朗日乘数法、KKT条件和非线性互补问题函数求解所述时变非线性优化问题转化得到时变等式方程组形式，进而建立误差函数； 基于双积分递归神经网络，结合所述误差函数构建双积分递归神经网络求解器； 利用所述双积分递归神经网络求解器解析得到所述机械臂的关节变量值；所述关节变量值表征所述机械臂在噪声扰动下运动的目标控制值； 将所述目标控制值传递给下位机控制器，以使得所述下位机控制器驱动所述机械臂完成期望路径跟踪任务。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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