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龙图腾网获悉深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利一种基于力和位混合控制的工业机器人力控打磨抛光方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117718805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410072716.6，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种基于力和位混合控制的工业机器人力控打磨抛光方法是由李岩;卢家成;石建军;苗立晓;盛明哲;卢曾鹏设计研发完成，并于2024-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于力和位混合控制的工业机器人力控打磨抛光方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种基于力和位混合控制的工业机器人力控打磨抛光方法。包括：步骤一、根据实际工况与任务场景构建力和位混合控制模型；步骤二、在步骤一构建的力和位混合控制模型下，选取力控部分，构建导纳控制模型；步骤三、在步骤二选取的力控部分内，构建环境动力学模型；步骤四、在步骤二选取的力控部分内，于导纳控制模型前向通道处设计变结构自适应PI控制器，从而对工业机器人力控打磨抛光进行控制。在力控方面由阻抗控制与变结构自适应PI控制实现，位置控制由工业机器人传统位置控制系统实现，该方法有效的提升了力控精度，降低的控制器对工件几何模型与工件材质的依赖，在减小接触超调的同时缩短了调节时间。

本发明授权一种基于力和位混合控制的工业机器人力控打磨抛光方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力和位混合控制的工业机器人力控打磨抛光方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、根据实际工况与任务场景构建力和位混合控制模型； 步骤二、在步骤一构建的力和位混合控制模型下，选取力控部分，构建导纳控制模型； 步骤三、在步骤二选取的力控部分内，构建环境动力学模型； 步骤四、在步骤二选取的力控部分内，于导纳控制模型前向通道处设计变结构自适应PI控制器，从而对工业机器人力控打磨抛光进行控制，减小超调的同时缩短调节时间，提升力控算法动态响应水平； 其中，所述步骤四的具体方法如下： 41设计基本的PI控制器； 选择比例-积分控制器作为基本控制模块； eF＝Fd-Fext6 式中,Fd为期望力；cF为PI控制器输出结果；eF为设定期望力与实际接触力的误差；Kp为比例环节增益；Ki为积分环节增益；t0为控制器开始工作时间；t∞为控制器结束工作时间； 将式5拉氏变换为： 式中，GPID为柔度cF拉氏变换后的表达形式； 42在基本控制模块上添加抗积分饱和模块； 抗积分饱和模块如下： 式中，Sat为饱和区间限幅；uF为PI控制器经过饱和区间后的输出；Kc为反馈抑制增益；α为阈值常数； 添加抗积分饱和后的PI控制器模型为： 43在抗积分饱和功能中加入自适应特性； 定义Fal函数如下： 式中，δ为滤波因子；a取0到1之间； 将Fal函数作为自适应函数： 44改变PI控制器的结构； 令： 此时系统传递函数为： 式中，I∈R6×6,为六维单位阵； 将误差比例环节移动到反馈通道； 修改后传递函数如下： 将比例环节移动到反馈通道后的PI控制器相当于在前向通道加装一阶线性滤波器： 在前向通道、反馈通道分别添加调节因子β与I-β，即前向通道比例增益变为βKp，反馈通道比例增益变为I-βKp； 传递函数中六维调节因子向量β每个元素取值为0到1； 式17即为最终获得的变结构自适应PI控制器，从而工业机器人力控打磨抛光进行控制。

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