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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119672120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410299587.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法及系统是由熊玉勇;缑英杰;彭志科;孟光设计研发完成，并于2024-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法及系统，包括步骤S1：采集视场内的信息，确定参考目标；步骤S2：构建坐标系，并建立相机坐标系到微波收发器天线坐标系的映射关系；步骤S3：进行目标或测点的匹配与选取。本发明克服了现有技术微波距离‑角度热图测点选取不直观、对先验知识的依赖程度高以及难以和结构特征点准确匹配等难题，利用立体视觉对视场内的目标或测点进行三维空间定位，实现了从视觉像素坐标进行测点选取并准确映射到对应的微波距离‑角度热图测点的功能。

本发明授权立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种立体视觉与微波热图成像测点匹配选取的方法，其特征在于，包括： 步骤S1：采集视场内的信息，确定参考目标； 步骤S2：构建坐标系，并建立相机坐标系到微波收发器天线坐标系的映射关系； 步骤S3：进行目标或测点的匹配与选取； 所述步骤S2包括以下子步骤： 步骤S2.1：完成参考目标在相机坐标系下的定位；以立体相机的某一RGB相机的光心为原点建立相机坐标系； 其中，平面平行于该RGB相机的成像平面，正方向由该RGB相机的光心指向外部； 基于立体视觉的深度测量原理，得到参考目标的深度信息作为Z坐标；所述立体视觉包括双目视差原理、光脉冲飞行时间法3D成像；基于小孔成像原理，计算得出参考目标的X坐标和Y坐标； 步骤S2.2：完成参考目标在微波收发器天线坐标系下的定位；设微波收发器的天线平面为平面； 其中，天线阵列的排布方向为轴方向，从前方正视天线平面时，轴正向指向右侧，轴正向指向上方，轴正向指向天线平面外，微波收发器天线坐标系的原点为第一个通道的位置； 对于微波成像距离-角度热图中的某一目标，确定待测目标或测点在微波收发器天线坐标系下的Z坐标为，则待测目标或测点对应的X、Y坐标分别为： ； 其中，为待测目标或测点在微波距离-角度热图中的距离值，为待测目标或测点在微波距离-角度热图中的角度值，为待测目标或测点在微波收发器天线坐标系下的Y坐标，为待测目标或测点在微波收发器天线坐标系下的X坐标； 步骤S2.3：确定大于或等于3个参考目标在相机坐标系和微波收发器天线坐标系下对应的三维坐标，分别记为： ，； 其中，，为参考目标在相机坐标系下的三维坐标；为参考目标在微波收发器天线坐标系下的三维坐标； 求得从相机坐标系到微波收发器天线坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。

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