北京科技大学孙亮获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种旋翼无人机规划控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118605592B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410507211.8，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种旋翼无人机规划控制方法及系统是由孙亮;王江涛设计研发完成，并于2024-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种旋翼无人机规划控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种旋翼无人机规划控制方法及系统，涉及旋翼无人机规控技术领域，方法包括：生成旋翼无人机在飞行环境中的可行航路点；将可行航路点转换为可跟踪连续路径；建立旋翼无人机在惯性坐标系下的位姿动力学方程；结合位姿动力学模型以及路径参考坐标系与惯性坐标系的转换关系，建立旋翼无人机在路径参考坐标系下的路径跟踪误差动力学方程；确定可跟踪连续路径的路径参数更新律、期望姿态的期望航向角和期望速度；以消除路径跟踪误差动力学方程的跟踪误差为目标，设计位姿动力学方程的升力输入控制器和姿态力矩控制器；结合路径参数更新律，通过升力输入控制器和姿态力矩控制器对旋翼无人机进行控制，提升旋翼无人机的控制精度。
本发明授权一种旋翼无人机规划控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种旋翼无人机规划控制方法，其特征在于，包括： S1：基于近端策略优化算法生成所述旋翼无人机在飞行环境中的可行航路点； S2：利用B样条曲线将所述可行航路点转换为可跟踪连续路径； S3：建立所述旋翼无人机在惯性坐标系下的位姿动力学方程； S4：结合所述位姿动力学方程以及路径参考坐标系与所述惯性坐标系的转换关系，建立所述旋翼无人机在所述路径参考坐标系下的路径跟踪误差动力学方程，其中，所述路径参考坐标系的原点为所述可跟踪连续路径的期望路径参考点； S5：结合李雅普诺夫稳定性理论，确定所述可跟踪连续路径的路径参数更新律、期望姿态的期望航向角和期望速度； S6：以消除所述路径跟踪误差动力学方程的跟踪误差为目标，根据所述期望速度设计所述位姿动力学方程的升力输入控制器，根据所述期望航向角设计姿态力矩控制器； S7：结合所述路径参数更新律，通过所述升力输入控制器和所述姿态力矩控制器对所述旋翼无人机进行控制。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京科技大学，其通讯地址为：100083 北京市海淀区学院路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由AI智能生成
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号