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龙图腾网获悉海南大学申请的专利承载平衡式天然橡胶割胶机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118355842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410508519.4，技术领域涉及：A01G23/10；该发明授权承载平衡式天然橡胶割胶机器人是由刘俊孝;谷润泽;张喜瑞;张志富;张进;魏胜;董学虎设计研发完成，并于2024-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本承载平衡式天然橡胶割胶机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种承载平衡式天然橡胶割胶机器人，包括自主移动小车、承载平衡机构、六轴机械臂、气压扣紧机构、割胶执行机构以及控制系统；气压扣紧机构包括胶树支撑臂，胶树支撑臂的上部、下部分别设有气囊支撑层，气囊支撑层平铺固定安装在弧形支撑面上，自主移动小车上还安装有与气囊支撑层连通进行充气的供气气压装置；割胶执行机构包括设于胶树支撑臂上的弧形开口导槽，弧形开口导槽上安装有割刀行走装置，割刀行走装置与胶树支撑臂之间连接有行走动力装置，割刀行走装置上安装有末端割刀装置；本发明提供一种适用于果园内自主行走、可实现自动、稳定割胶的割胶机器人，为行业内全自动化割胶作业提供突破性的改进，大大提高割胶效率。

本发明授权承载平衡式天然橡胶割胶机器人在权利要求书中公布了：1.承载平衡式天然橡胶割胶机器人，其特征在于：包括自主移动小车、承载平衡机构、六轴机械臂、气压扣紧机构、割胶执行机构以及控制系统； 自主移动小车，作为下述机构的安装载体，携带下述各机构在胶园内移动； 承载平衡机构，包括由下至上的平台底座、平衡构件、顶端平台，所述平台底座固定安装在所述自主移动小车上，所述平衡构件连接于所述平台底座与所述顶端平台之间，用于控制所述顶端平台保持水平平衡状态； 六轴机械臂，底端固定安装在所述顶端平台上，用于带动所述气压扣紧机构、所述割胶执行机构进行位姿调整； 气压扣紧机构，包括连接于所述六轴机械臂末端呈弧形结构的胶树支撑臂，所述胶树支撑臂的弧形内表面朝外作为与天然橡胶树表面对应配合的弧形支撑面，所述胶树支撑臂的上部、下部分别设有气囊支撑层，所述气囊支撑层平铺固定安装在所述弧形支撑面上，所述自主移动小车上还安装有与所述气囊支撑层连通进行充气的供气气压装置； 割胶执行机构，包括设于所述胶树支撑臂上的弧形开口导槽，所述弧形开口导槽的形状与弧形割胶轨迹对应，所述弧形开口导槽位于上、下两所述气囊支撑层之间，所述弧形开口导槽上安装有割刀行走装置，所述割刀行走装置与所述胶树支撑臂之间连接有驱动所述割刀行走装置沿所述弧形开口导槽运动的行走动力装置，所述割刀行走装置上位于所述弧形支撑面一侧安装有末端割刀装置；所述割刀行走装置包括沿所述弧形开口导槽设置的弧形柔性齿轨，所述弧形柔性齿轨的底端平铺固定在所述弧形开口导槽的底面上，所述弧形柔性齿轨上啮合安装有割刀行走齿轮，所述割刀行走齿轮的中心安装有支撑轴承，所述支撑轴承的外圈与所述割刀行走齿轮固定，所述末端割刀装置安装在所述支撑轴承的内圈；所述弧形开口导槽内侧的上表面、下表面分别设有齿轮限位台肩，所述割刀行走齿轮的一侧端面与两所述齿轮限位台肩对应，所述割刀行走齿轮的另一端面处设有齿轮限位盖板，所述齿轮限位盖板的上表面与下表面设有齿轮限位挡条，所述割刀行走齿轮的两侧端面限位安装于所述齿轮限位台肩与所述齿轮限位挡条之间，所述割刀行走齿轮的厚度小于所述齿轮限位台肩与所述齿轮限位挡条之间的宽度；所述行走动力装置包括动力电机，所述动力电机的动力轴端的轴线与所述割刀行走齿轮的轴线重合，且两者之间通过随动支架固定连接，所述动力电机的机壳位于所述弧形开口导槽外侧，所述胶树支撑臂的外侧表面设有与所述弧形开口导槽弧度一致的电机引导槽，所述动力电机的机壳上固定安装有电机引导支架，所述电机引导支架的端部沿所述电机引导槽滑动安装； 控制系统，所述自主移动小车、所述承载平衡机构、所述六轴机械臂、所述气压扣紧机构、所述割胶执行机构均连接至所述控制系统。

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