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龙图腾网获悉福建(泉州)先进制造技术研究院申请的专利一种无人机图像目标引导无人车的导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118443046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410556152.3，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种无人机图像目标引导无人车的导航方法是由翁泳鑫;李瑞峰;黄承曦;梁培栋;王维炜;蒋嘉骏;连超铭设计研发完成，并于2024-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机图像目标引导无人车的导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机图像目标引导无人车的导航方法,方法是调整无人机使得其采集的图像中心点近似为无人机GNSS坐标；无人机拍摄获取图像，在图像中规划出行驶路径，并判断行驶路径是否在活动范围内，是则下一步，否则重新规划出行驶路径；将行驶路径拆分为N个目标点，得到各目标点的投影坐标；所有目标点的投影坐标转化为地理坐标，得出全局路径点队列；无人车系统接收，根据激光雷达数据剔除全局路径点队列之间存在的不可行路段的路径点，并对剔除路径点的区段规划生成一条局部可行路径，组合新的全局路径。无需要求无人机搭载激光雷达，可使用成熟、通用的组合导航方案，减少复杂的点云地图处理过程，提供了一种简单便捷的协同导航方案。

本发明授权一种无人机图像目标引导无人车的导航方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机图像目标引导无人车的导航方法,其特征在于，导航方法步骤如下： 步骤1、调整无人机使得其采集的图像中心点近似为无人机GNSS坐标； 步骤2、无人机拍摄获取图像，在图像中规划出行驶路径，并判断所述行驶路径是否在无人车设定的活动范围内，是则进入步骤3，否则重新在图像中规划出行驶路径； 步骤3、将行驶路径拆分为N个目标点，得到各目标点的投影坐标； 所述步骤3中行驶路径根据路径长度及角度偏移量拆分为N个目标点，其目标点的投影坐标的换算方法是： 设定（x_center,y_center）为图像中心点的像素坐标，（x_meter,y_meter）为投影坐标系下坐标，（x_target,y_target）为目标点的像素坐标，d为空间分辨率，d=s*H*0.1f，其中s表示像素间距，H为飞行高度，f为焦段，设定θ为偏转角，（x_target_meter,y_target_meter）为目标点的投影坐标， 获取目标点与图像中心点连线后与正北方向之间的偏转角，该偏转角记为θ，θ为无人机与正北方向的偏转角及目标点与图像中心点连线后与图像正上方向的夹角之和，目标点的投影坐标（x_target_meter,y_target_meter）的计算方式为，步骤4、将所有目标点的投影坐标转化为地理坐标，得出全局路径点队列发送给无人车； 步骤5、无人车系统接收所述全局路径点队列，根据激光雷达数据剔除全局路径点队列之间存在的不可行路段的路径点，并对剔除路径点的区段规划生成一条局部可行路径，组合得到新的全局路径供无人车导航行驶； 所述步骤5中局部可行路径的规划方法是，将无人车的激光雷达数据划分为m个区域同心圆区域，以期望区域中每个扇形区域的点云数目近似来计算路径上对应扇形区域斜度，采用最小二乘法对各个路径点对应的扇形区域进行平面拟合，计算扇形区域地面斜度记为k，比较斜度k与无人车的爬坡参数，爬坡参数记为，若k,对该扇形区域进行标记，并选择相邻可通行区域进行路径规划，从而规划生成局部可行路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人福建(泉州)先进制造技术研究院，其通讯地址为：362000 福建省泉州市丰泽区软件园9号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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