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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京电子工程总体研究所申请的专利一种考虑探测视场约束的多导弹协同围捕制导方法、装置、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118224935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410606680.5，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种考虑探测视场约束的多导弹协同围捕制导方法、装置、介质及产品是由于江龙;董希旺;王蒙一;李清东;任章;谭清科;吕瑞;梁卓设计研发完成，并于2024-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑探测视场约束的多导弹协同围捕制导方法、装置、介质及产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种考虑探测视场约束的多导弹协同围捕制导方法、装置、介质及产品，涉及导航、制导与控制领域。方法包括：构建导弹与目标的相对运动学模型；根据相对运动学模型，计算导弹剩余飞行时间；根据导弹导引头的最大探测范围和导弹剩余飞行时间，确定前置角跟踪制导跟踪误差的代价函数；根据导弹导引头的最大探测范围，确定前置角受限约束的代价函数；根据前置角跟踪制导跟踪误差的代价函数和前置角受限约束的代价函数，确定协同探测围捕制导律。本发明克服了现有协同制导方法不能显示设计协同探测角度构型的问题，提高了对隐身目标的多方位探测与拦截效果。

本发明授权一种考虑探测视场约束的多导弹协同围捕制导方法、装置、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种考虑探测视场约束的多导弹协同围捕制导方法，其特征在于，所述方法包括： 构建导弹与目标的相对运动学模型； 根据所述相对运动学模型，计算导弹剩余飞行时间； 根据导弹导引头的最大探测范围和所述导弹剩余飞行时间，确定前置角跟踪制导跟踪误差的代价函数； 根据所述导弹导引头的最大探测范围，确定前置角受限约束的代价函数； 根据所述前置角跟踪制导跟踪误差的代价函数和所述前置角受限约束的代价函数，确定协同探测围捕制导律； 根据所述前置角跟踪制导跟踪误差的代价函数和所述前置角受限约束的代价函数，确定协同探测围捕制导律，具体包括： 当所述导弹剩余飞行时间大于第一预设时间时，将所述前置角跟踪制导跟踪误差的代价函数和所述前置角受限约束的代价函数求和后再对时间求导，得到考虑探测时长约束的多导弹协同围捕制导律，并将所述考虑探测时长约束的多导弹协同围捕制导律作为所述协同探测围捕制导律； 当所述导弹剩余飞行时间小于等于第二预设时间时，将比例导引律作为所述协同探测围捕制导律； 当所述导弹剩余飞行时间小于等于所述第一预设时间且大于第二预设时间时，以正弦函数作为所述协同探测围捕制导律； 所述协同探测围捕制导律为： 其中，aM,it为协同探测围捕制导律；aM,i,1t为考虑探测时长约束的多导弹协同围捕制导律；aM,i,2t为正弦函数；aM,i,3t为比例导引律；VM,it为导弹i的速度；为导弹i与目标的视线角速度；θM,it表示导弹i的前置角；θi,d为期望前置角；θmax为最大探测视场；k1、k2和N为参数；T0为第一预设时间；T0-Tg为第二预设时间；Tg为制导率交班时刻；tgo,it为导弹剩余飞行时间。

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