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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利码多路径误差历元间变化特征提取、分析与评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411236707.2，技术领域涉及：G01S19/22；该发明授权码多路径误差历元间变化特征提取、分析与评估方法是由李得宴;李厚朴;边少锋;刘敏;刘一;武曙光;纪兵;余德荧;吴太旗;金际航设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本码多路径误差历元间变化特征提取、分析与评估方法在说明书摘要公布了：本申请涉及全球卫星导航系统领域，公开了码多路径误差历元间变化特征提取、分析与评估方法，包括以下步骤：S1、获取GNSS观测数据，包括码观测值和载波相位观测值；S2、利用码观测值和载波相位观测值，构建码多路径组合公式，消除几何距离、钟差、对流层延迟和电离层延迟的影响；S3、通过历元间单差，提取历元间码多路径误差的变化特征；S4、基于提取的历元间码多路径误差变化特征，分析码多路径误差的动态变化趋势；S5、根据码多路径误差的分析结果，评估其对GNSS定位精度的影响。本发明通过精确提取和分析码多路径误差的历元间变化特征，显著提高了GNSS定位系统的精度。

本发明授权码多路径误差历元间变化特征提取、分析与评估方法在权利要求书中公布了：1.码多路径误差历元间变化特征提取、分析与评估方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取GNSS观测数据，包括码观测值和载波相位观测值； 利用码观测值和载波相位观测值，构建码多路径组合公式，消除几何距离、钟差、对流层延迟和电离层延迟的影响； 通过历元间单差，提取历元间码多路径误差的变化特征； 基于提取的历元间码多路径误差变化特征，分析码多路径误差的动态变化趋势； 根据码多路径误差的分析结果，评估其对GNSS定位精度的影响； 所述利用码观测值和载波相位观测值，构建码多路径组合公式，消除几何距离、钟差、对流层延迟和电离层延迟的影响的步骤包括： 利用码观测值和载波相位观测值，建立以下基本观测方程： 其中，和分别表示码观测值和载波相位观测值，下标表示不同的频率，表示卫星到测站天线的几何距离，为真空中光的速度，和分别表示接收机钟和卫星钟钟差，表示电离层延迟，为对流层延迟，和分别表示码多路径和载波相位多路径，和分别为与频率相关的接收机端和卫星端的码硬件延迟，和分别为与频率相关的接收机端和卫星端的相位硬件延迟，表示频率对应的波长，为载波相位整周模糊度，和分别为码和载波相位的观测噪声； 基于观测方程，构建码多路径组合公式，用于消除几何距离、接收机钟差、卫星钟差、对流层延迟和电离层延迟的影响，公式为： 其中，为码多路径组合值，和分别为两个不同频率，和为对应频率的载波相位观测值； 过所述码多路径组合公式，消除几何距离、接收机钟差、卫星钟差、电离层延迟和对流层延迟的影响，得到包含码多路径误差、硬件延迟及观测噪声的组合观测值； 处理组合观测值，剔除误差项，得到用于分析的码多路径误差； 所述通过历元间单差，提取历元间码多路径误差的变化特征的步骤包括： 根据构建的码多路径组合公式得到每个历元的码多路径组合观测值； 计算相邻历元之间的码多路径组合观测值的差异，具体为： 其中，表示相邻历元间码多路径误差的变化量，表示当前历元，表示前一历元； 通过差分操作消除由接收机端和卫星端的硬件延迟以及整周模糊度带来的长时间稳定的偏差； 将得到的历元间变化量用于后续的误差分析和评估，作为码多路径误差动态变化特性的直接表示； 所述基于提取的历元间码多路径误差变化特征，分析码多路径误差的动态变化趋势的步骤包括： 使用时间序列分析方法对历元间码多路径误差变化量进行分析，以识别多路径误差的动态变化特性； 评估不同时间段内多路径误差的变化趋势，以及这些变化对GNSS定位精度的潜在影响； 所述时间序列分析包括： 对的变化进行频谱分析，确定多路径误差变化的频率成分； 通过分析得到的频率成分，识别影响定位精度的关键多路径误差成分。

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