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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种履带式车辆地面特征识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411312501.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种履带式车辆地面特征识别方法是由刘海鸥;韩雨轩;王博洋;李骥;阳依婷;陈思恩设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种履带式车辆地面特征识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种履带式车辆地面特征识别方法，属于车辆控制技术领域，解决了现有技术中地面特征识别不准确的问题。包括对地面覆盖特征和地面状态特征进行时间与空间同步得到同步特征；基于瞬时转向中心的车辆运动学模型构建车辆运动学方程，利用同步特征求解方程估计出各时刻的车辆滑动参数；对同步特征中的地面高程信息进行主成分分析获取各时刻的地面单位法向量；根据各时刻的地面单位法向量估计出车辆位姿序列；根据估计的车辆位姿序列与同步特征中的车辆位姿序列的偏差得到地面质地类型；根据车辆速度、车辆滑动参数、地表材质和地面质地类型，利用聚类算法得到地面附着系数区间。实现了地面质地类型和地面附着系数区间的准确识别。

本发明授权一种履带式车辆地面特征识别方法在权利要求书中公布了：1.一种履带式车辆地面特征识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 对采集的地面覆盖特征和地面状态特征进行时间与空间同步得到同步特征；所述地面覆盖特征包括地表材质和地面高程信息，所述地面状态特征包括车辆速度和车辆位姿序列； 基于瞬时转向中心的车辆运动学模型构建车辆运动学方程，利用所述同步特征求解车辆运动学方程并估计出各时刻的车辆滑动参数；所述基于瞬时转向中心的车辆运动学模型，包括：履带式车辆运动时，车体绕第一瞬时转向中心作旋转运动，车体几何中心与第一瞬时转向中心的连线垂直于车辆实际的速度方向；左右两侧履带接地段分别绕第二瞬时转向中心和第三瞬时转向中心作旋转运动；在左侧履带的纵向线速度的基础上考虑滑转系数，在右侧履带的纵向线速度的基础上考虑滑移系数；所述车辆滑动参数通过以下方式获取：求解出所述车辆运动学方程中的滑转系数和滑移系数，并根据各自与车辆行进方向的一致性增加正负方向后，计算增加正负方向的滑转系数和滑移系数的平均值而得到； 对所述同步特征中的地面高程信息进行主成分分析，获取各时刻的地面单位法向量；根据各时刻的地面单位法向量估计出车辆位姿序列；根据估计的车辆位姿序列与所述同步特征中的车辆位姿序列的偏差，得到各时刻的地面质地类型； 根据各时刻的车辆速度、车辆滑动参数、地表材质和地面质地类型，利用聚类算法得到各时刻的地面附着系数区间；所述各时刻的地面质地类型和地面附着系数区间作为识别出的地面特征。

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