买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种机械臂轨迹规划时间缩放系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119175716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411594946.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂轨迹规划时间缩放系统及方法是由姚统;王新生;吕丰平;李泽设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂轨迹规划时间缩放系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂轨迹规划时间缩放系统及方法，所述系统包括：Simulink模型、外部力矩观测器模型和时间生成器；所述Simulink模型用于得到原始的时间戳，并结合机械臂的力矩信号，得到轨迹缩放后的时间戳；所述外部力矩观测器模型用于根据轨迹缩放的时间戳和力矩信号，得到机械臂的期望力矩和期望角速度；所述时间生成器用于根据期望力矩和期望角速度，得到缩放因子，实现不同程度下干扰的机械臂运动速度的调整，本发明能够根据机械臂末端执行器与环境之间的接触力，动态地调整轨迹的时间戳，从而减少或避免碰撞造成的损伤，并利用接触力传感器的反馈，对期望位置、速度和加速度进行缩放或变换。

本发明授权一种机械臂轨迹规划时间缩放系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂轨迹规划时间缩放系统，其特征在于，所述系统包括：Simulink模型、外部力矩观测器模型和时间生成器； 所述Simulink模型用于得到原始时间戳，并结合机械臂的力矩信号，得到轨迹缩放后的时间戳； 所述Simulink模型，包括：带开关的时钟模块、轨迹缩放模块和延迟模块； 所述带开关的时钟模块用于接收当前时间信息，得到原始时间戳； 所述延迟模块用于将机械臂的力矩信号进行延迟，得到延迟后的力矩信号； 所述轨迹缩放模块用于对原始时间戳和延迟后的力矩信号进行处理，得到轨迹缩放后的时间戳； 所述外部力矩观测器模型用于根据轨迹缩放后的时间戳和力矩信号，得到机械臂的期望力矩和期望角速度； 所述外部力矩观测器模型，包括：期望运动轨迹模块、逆动力学模型和低通滤波器； 所述期望运动轨迹模块用于根据机械臂的当前位置和轨迹缩放后的时间戳，得到期望的运动轨迹； 所述逆动力学模型用于根据期望的运动轨迹，得到机械臂的期望力矩； 所述低通滤波器用于对机械臂的力矩信号和期望力矩分别进行滤波处理，并通过期望力矩和机械臂的力矩信号对机械臂进行状态更新，得到机械臂的期望力矩和期望角速度； 所述时间生成器用于根据期望力矩和期望角速度，得到缩放因子，实现不同程度下干扰的机械臂运动速度的调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。