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龙图腾网获悉北京卓视智通科技有限责任公司申请的专利一种轨道机器人的控制方法、系统和改进轨道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828525B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411787663.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种轨道机器人的控制方法、系统和改进轨道机器人是由郭杨;薛雷;吴帅;吴柯维;朱小平;何晓罡设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨道机器人的控制方法、系统和改进轨道机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨道机器人的控制方法、系统和改进轨道机器人，涉及机器人控制技术领域，方法包括：获取并根据改进轨道机器人的当前行进状态、当前轨道条件以及当前负载情况，实时计算得到改进轨道机器人的期望行进速度以及改进轨道机器人的电机的期望输出扭矩；控制改进轨道机器人的电机输出期望输出扭矩，以使改进轨道机器人达到期望行进速度。本发明能够实时根据改进轨道机器人的当前行进状态、当前轨道条件以及当前负载情况，对改进轨道机器人的行进速度进行调整，可以有效防止打滑现象的发生，保证轨道机器人的稳定运行，避免安全隐患。

本发明授权一种轨道机器人的控制方法、系统和改进轨道机器人在权利要求书中公布了：1.一种轨道机器人的控制方法，其特征在于，包括： 获取并根据改进轨道机器人的当前行进状态、当前轨道条件以及当前负载情况，实时计算得到改进轨道机器人的期望行进速度以及所述改进轨道机器人的电机的期望输出扭矩； 控制所述改进轨道机器人的电机输出所述期望输出扭矩，以使改进轨道机器人达到所述期望行进速度； 在改进轨道机器人的行进过程中，获取改进轨道机器人的行进视频，从视频中截取改进轨道机器人在不同路段的子视频； 沿改进轨道机器人的外轮廓设置多个标记位置，从每个子视频中的每个视频帧中识别出标记位置； 所有视频帧的大小是相同的，在每个视频帧所在平面上建立相同的二维坐标系，得到每个视频帧中的每个标记位置的坐标； 将每个子视频继续划分为多个子视频片段； 利用每个标记位置在每个子视频片段的每个视频帧中的坐标，拟合出每个子视频片段中的每个标记位置的x轴坐标与y轴坐标之间的第一函数； 对每个子视频的每个子视频片段的每个标记位置所对应的第一函数进行拟合，得到每个子视频的每个子视频片段的每个标记位置对应的第二函数； 利用每个标记位置在每个子视频的每个视频帧中的坐标，拟合出每个子视频中的每个标记位置的x轴坐标与y轴坐标之间的第三函数； 利用积分方法或核方法，对每个标记位置对应的第二函数和第三函数进行相似度计算，得到每个标记位置对应的相似度，当所有相似度均高于预设相似度阈值时，则判定改进轨道机器人的行进过程中不存在异常，若存在小于预设相似度阈值的相似度时，则判定小于预设相似度阈值的相似度所对应的第二函数中存在异常数据，以使该第二函数不能与第三函数保持一致，则判定改进轨道机器人的行进过程中存在异常，并根据小于预设相似度阈值的相似度所对应的第二函数，确定发生异常的标记位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京卓视智通科技有限责任公司，其通讯地址为：100085 北京市海淀区西三旗昌临813号10号楼1层1002；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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