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龙图腾网获悉江苏博朗森思医疗器械有限公司申请的专利一种基于拨杆锁定的机械臂系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119700244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411808806.3，技术领域涉及：A61B17/29；该发明授权一种基于拨杆锁定的机械臂系统是由刘鹏飞;袁璟强;董占伟设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于拨杆锁定的机械臂系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种基于拨杆锁定的机械臂系统，包括夹钳机构、调弯机构、变向机构、安装在一侧的手柄机构以及设置在所述手柄机构上的拨动锁紧机构，所述夹钳机构包括钳头和驱动丝，所述调弯机构包括弯曲组件和穿过所述弯曲组件设置的牵引丝，所述手柄机构包括手柄壳、调弯罩、调弯球、与所述调弯球固定连接的连接杆、设置在所述连接杆上的连接块和控制手柄，所述拨动锁紧机构包括转动套设在连接杆上的中心轴套、与中心轴套固定连接的拨动杆、配合块、与所述配合块转动连接的随动杆以及抱紧臂。本发明通过调整拨动杆位置快速进行锁定和解锁操作，操作方式简单直观，确保了手术的安全性和成功率。

本发明授权一种基于拨杆锁定的机械臂系统在权利要求书中公布了：1.一种基于拨杆锁定的机械臂系统，其特征在于，包括夹钳机构、调弯机构、变向机构、安装在一侧的手柄机构以及设置在所述手柄机构上的拨动锁紧机构，所述夹钳机构包括钳头和驱动丝，所述调弯机构与所述夹钳机构相连，所述调弯机构包括弯曲组件和穿过所述弯曲组件设置的牵引丝，所述变向机构包括弹簧管和变向件，所述手柄机构包括手柄壳、调弯罩、安装在所述调弯罩内的调弯球、与所述调弯球固定连接的连接杆、设置在所述连接杆上的连接块和控制手柄，所述调弯罩配合安装在所述手柄壳的一端，所述调弯罩包括外壳罩、设置在所述外壳罩内侧的内壳罩和限位部，所述限位部设置有四个，周向均匀分布在所述外壳罩与所述内壳罩之间，所述限位部上开设有限位孔，所述牵引丝分别对应穿过四个限位部上的限位孔，所述驱动丝与所述控制手柄固定连接，所述牵引丝与所述连接块连接，所述拨动锁紧机构包括转动套设在所述连接杆上的中心轴套、与所述中心轴套固定连接的拨动杆、配合块、与所述配合块转动连接的随动杆以及抱紧臂，所述配合块对称设置有两个，所述配合块的一端开设有安装孔，安装孔适于安装所述随动杆，所述随动杆设置有两个，在所述随动杆的两端分别开设有安装孔，通过转动销穿过随动杆的一端的安装孔和配合块上的安装孔，实现所述随动杆的一端与所述配合块转动连接，所述抱紧臂对称设置有两个，且所述抱紧臂呈弧形，在所述抱紧臂的一端开设有安装孔，将两个抱紧臂的一端分别通过转动销对称安装在与所述调弯罩配合的手柄壳平台上，且所述抱紧臂的内侧与所述外壳罩配合，所述抱紧臂的中部开设有安装孔，通过转动销穿过所述随动杆的另一端的安装和所述抱紧臂中央位置的安装孔，所述抱紧臂在所述随动杆的带动下实现抱紧和释放。

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