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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种四驱动麦克纳姆轮移动底盘的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119668258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411808330.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种四驱动麦克纳姆轮移动底盘的控制方法及系统是由杨家强;蔡忠侯;金昀浩;李友聪设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四驱动麦克纳姆轮移动底盘的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四驱动麦克纳姆轮移动底盘的控制方法及系统，属于自动控制领域。获取移动底盘的目标行驶路径，并获得多个路径点；以离移动底盘最近的路径点作为目标点；建立局部坐标系和全局坐标系，基于当前时刻的移动底盘的各个轮子的位移计算局部位姿，再计算全局位姿；计算四驱动麦克纳姆轮移动底盘的各个轮子的线速度，并控制移动底盘；判断控制后的移动底盘是否到达目标点，若未到达目标点，则继续控制；反之，判断该目标点是否为目标行驶路径的终点，若是，则停止控制；反之，进行移动底盘移动至下一个目标点的控制。本发明可以有效率解决移动底盘在移动过程中出现的漂移、偏离目标偏航角等问题，确保移动底盘能够按指定路线移动。

本发明授权一种四驱动麦克纳姆轮移动底盘的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四驱动麦克纳姆轮移动底盘的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1）获取移动底盘的目标行驶路径，并对目标行驶路径进行离散化形成多个路径点； 2）获取离移动底盘最近的路径点，并以该路径点作为目标点； 3）在移动底盘中心处建立随移动底盘移动的局部坐标系，并建立全局坐标系；基于当前时刻的移动底盘的各个轮子的位移计算移动底盘的局部位姿，再基于局部位姿计算移动底盘的全局位姿； 4）基于移动底盘的局部位姿和全局位姿计算移动底盘的速度误差； 5）基于所述速度误差和移动底盘在全局坐标系下的速度设定值计算移动底盘的目标速度； 6）基于所述目标速度计算移动底盘的各个轮子的线速度，根据所述线速度进行移动底盘的控制； 7）根据控制完成后移动底盘的位姿判断移动底盘是否到达目标点，若未到达目标点，则再基于步骤3）-6）进行移动底盘移动至目标点的控制；若到达目标点，则进一步判断该目标点是否为目标行驶路径的终点，若为终点，则移动底盘的控制结束；反之，则继续基于步骤2）-7）进行移动底盘移动至下一个目标点的控制； 步骤3）中，所述局部位姿为： ； 其中，Dcar_lx[t]是t时刻时，移动底盘在局部坐标系下沿x轴方向的位移；Dcar_ly[t]是t时刻时，移动底盘在局部坐标系下沿y轴方向的位移；Dwhee1[t]、Dwheel2[t]、Dwheel3[t]、Dwheel4[t]分别为t时刻时，四驱动麦克纳姆轮移动底盘的四个轮子所行驶的位移；Acar_l[t]为t时刻时，在局部坐标系下移动底盘绕Z轴的旋转角度；cx为Dcar_lx[t]的计算较正系数；cy为Dcar_ly[t]的计算较正系数；cA为Acar_l[t]的计算较正系数；W为移动底盘的宽；L为移动底盘的长； 步骤3）中，所述计算移动底盘在全局坐标系下的全局位姿；包括： 对所述旋转角度进行数值转化，得到移动底盘在局部坐标系下的偏航角度； 基于所述偏航角度计算全局坐标系下的移动底盘绕Z轴的偏航角； 基于所述局部位姿计算移动底盘在局部坐标系下沿x、y轴方向的位移差； 基于移动底盘在局部坐标系下沿x、y轴方向的位移差和所述偏航角计算移动底盘在连续两次采样时沿全局坐标系的x、y轴方向的位移差； 再基于移动底盘在连续两次采样时沿全局坐标系的x、y轴方向的位移差计算在全局坐标系下，移动底盘沿x、y轴方向的位移，获得移动底盘在全局坐标系下的全局位姿； 所述移动底盘在局部坐标系下的偏航角度为： ； 其中，Acar_ll[t]为t时刻时，移动底盘在局部坐标系下的偏航角度；cn为移动底盘旋转的圈数； 所述全局坐标系下的移动底盘绕Z轴的偏航角为： ； 其中，为t时刻时，全局坐标系下的移动底盘绕Z轴的偏航角；为在局部坐标系下，移动底盘沿x轴方向的速度设定值；为在局部坐标系下，移动底盘沿y轴方向的速度设定值；为在局部坐标系下，移动底盘绕z轴的速度设定值；；，为0时刻的偏航角度；，表示IMU在t时刻输出的移动底盘的旋转角度，表示IMU在0时刻输出的移动底盘的旋转角度；为预设的值；。

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