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龙图腾网获悉河海大学申请的专利一种基于双目立体视觉的水位测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411849382.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于双目立体视觉的水位测量方法是由张振;蒋芸;文思雅;杜永庭;刘海韵设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目立体视觉的水位测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目立体视觉的水位测量方法，包括如下步骤：根据实际测量场景对双目相机进行选型；将双目相机水平架设于河岸，调节俯仰角使左右视图能够覆盖水位全量程下的水面区域，利用双目相机同步获取左右视图的水面图像；采用迭代优化的半全局立体匹配方法逐像素获取对应视差图；基于双目相机的标定结果，利用视差与深度的关系获取水面图像的三维点云坐标值；利用RANSAC算法对点云进行平面拟合，生成水平面方程；计算左相机光心到水平面的距离，根据相机的高程换算得到水位。本发明可实现仪器岸基布设，以倾斜方式远距离地测量水位，且测量不依赖于水尺等任何接触水体的参照物，能够在高洪期等恶劣环境下实现即架即测，特别适用于水位应急监测。

本发明授权一种基于双目立体视觉的水位测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目立体视觉的水位测量方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、根据实际测量场景对双目相机进行选型； 步骤2、将双目相机水平架设于河岸，调节俯仰角使左右视图能够覆盖水位全量程下的水面区域，并利用双目相机同步获取左右视图的水面图像； 步骤3、采用迭代优化的半全局SGM立体匹配方法，首先逐像素计算水面图像的SAD与Census初始代价值，充分利用像素点的邻域信息以减弱因水面反射引起的单个像素点亮度异常现象；然后，利用迭代的扫描线优化算法对初始代价值进行聚合优化，基于水面的光滑性和连续性由丰富纹理区域外推得到弱纹理区域的代价值，得到左右两幅水面图像的优化代价值，提高了弱纹理区域的匹配精度，并对每个像素选择最小优化代价值所对应的视差值得到初始视差图；最后，基于视差一致性约束，利用一致性检测以及亚像素优化方法对初始视差值进行优化处理，输出最终视差图； 步骤4、基于双目相机的标定结果已知的情况下，利用视差与深度的转换关系获取水面图像每个像素对应的三维点云坐标值； 步骤5、基于RANSAC方法，利用平面拟合的方式对三维点云进行处理，生成水平面方程； 步骤6、计算左相机光心到水平面的距离，得到水面相对于双目相机的高程值。

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