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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种用于汽车的车轮传动失稳动力再分配控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119898201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411906308.2，技术领域涉及：G06F17/00；该发明授权一种用于汽车的车轮传动失稳动力再分配控制方法是由吴伟斌;李嘉堂;王博;曾锦彬;黄靖凯;程肖锦;曹子龙;卢卓杰;黄琥设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于汽车的车轮传动失稳动力再分配控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于汽车的车轮传动失稳动力再分配控制方法，具体包括如下步骤：步骤S1、通过高精度传感器实施获取车辆运行数据，所述车辆运行数据包括车辆运行状态数据以及车辆周围环境数据，所述高精度传感器包括轮速传感器、加速度传感器、陀螺仪、环境感知摄像头及雷达；步骤S2、对所述车辆运行数据进行分析，识别车轮失稳的早期迹象；步骤S3、当识别到车轮具有失稳风险时，启动动态动力再分配机制，以优化各车轮的扭矩输出，纠正失稳状态；步骤S4、综合考虑车轮滑移率、侧向稳定性、轨迹跟踪能力的控制目标，采用多目标优化算法，平衡各目标之间的冲突，得到最优的动力分配方案。

本发明授权一种用于汽车的车轮传动失稳动力再分配控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于汽车的车轮传动失稳动力再分配控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤： 步骤S1、通过高精度传感器实施获取车辆运行数据，所述车辆运行数据包括车辆运行状态数据以及车辆周围环境数据，所述高精度传感器包括轮速传感器、加速度传感器、陀螺仪、环境感知摄像头及雷达； 步骤S2、对所述车辆运行数据进行分析，识别车轮失稳的早期迹象； 步骤S3、当识别到车轮具有失稳风险时，启动动态动力再分配机制，以优化各车轮的扭矩输出，纠正失稳状态； 步骤S4、综合考虑车轮滑移率、侧向稳定性、轨迹跟踪能力的控制目标，采用多目标优化算法，平衡各目标之间的冲突，得到最优的动力分配方案； 所述步骤S3具体包括如下步骤： 步骤S301、定义车辆状态向量X＝[x,y,θ,v,ω]T，其中x和y表示车辆质心在全局坐标系中的位置，θ表示车辆航向角，v表示车速，ω表示横摆角速度； 步骤S302、定义控制输入向量U＝[T_lf,T_rf,T_lr,T_rr]T，其中T_lf、T_rf、T_lr、T_rr分别表示左前、右前、左后、右后车轮的驱动扭矩； 步骤S303、根据车辆动力学模型，建立状态空间方程X＝fX,U，其中fX,U表示车辆动力学模型的状态转移函数； 步骤S304、当识别到车轮传动失稳时，求解以下优化问题得到最优控制输入U： 约束条件为： X＝fX,U,X0＝X0,Umin≤U≤Umax 其中，Xdes是期望的车辆状态向量，X0是初始状态向量，Uprev是上一时刻的控制输入，λ是权重系数，W是权重矩阵，Umin和Umax分别是控制输入的最小值和最大值。

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