余姚市机器人研究中心;浙江大学王进获国家专利权
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龙图腾网获悉余姚市机器人研究中心;浙江大学申请的专利基于经验模态分解与高斯滤波的弹性关节力矩标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681898B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510069606.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于经验模态分解与高斯滤波的弹性关节力矩标定方法是由王进;赵宸;侯腾帅;鲁哲仑;张海运;程仙平;陆国栋设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于经验模态分解与高斯滤波的弹性关节力矩标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于经验模态分解与高斯滤波的弹性关节力矩标定方法，属于机器人关节力矩标定技术领域，通过PWM信号驱动一体化弹性关节，分别采集关节双编码器的角度值，利用双向高斯滤波对采集到的数据进行降噪处理，同时对不同的编码器进行正弦校准；针对关节振动等物理因素导致的信号不稳定问题，基于经验模态分解方法将编码器信号分解成为有限个内模态函数，利用B样条逼近作为时变滤波器，提高了信号分解的准确性；通过滤波后的编码器角度值与力矩传感器测量值，进行弹性元件的刚度标定，即可通过角度测量值与刚度计算得到关节精准输出力矩，以满足弹性关节高精度力矩跟踪与控制的需求。
本发明授权基于经验模态分解与高斯滤波的弹性关节力矩标定方法在权利要求书中公布了：1.基于经验模态分解与高斯滤波的弹性关节力矩标定方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤1：通过仿真模拟弹性元件在不同加载情况下的应力与应变情况，对弹性关节进行结构优化； 步骤2：通过关节驱动电路，对电机进行无传感器驱动控制； 步骤3：采集电机端和弹性元件输出端角度数据，并进行同步对齐； 步骤4：采集匀速转动情况下弹性关节电机端和弹性元件输出端的角度数据，利用双向高斯滤波对采集到的数据进行初步校准； 步骤5：采集阶梯加载情况下弹性关节电机端和弹性元件输出端的角度数据以及力矩数据，基于时变滤波的经验模态分解方法，对采集到的角度数据和力矩数据进行初步分解，在去除高频分量后，利用校准信息对信号进行重组，得到初步处理的角度数据和力矩数据；将分解后的数据进行双向高斯滤波，去除信号中的低频成分，对滤波后的数据进行线性拟合，将得到的弹性元件刚度信息与仿真模拟进行对比，用于计算力矩和真实力矩的标定。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人余姚市机器人研究中心;浙江大学，其通讯地址为：315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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