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龙图腾网获悉广州中和互联网技术有限公司申请的专利一种用于样条注塑的机械臂控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510066938.1，技术领域涉及：B29C45/76；该发明授权一种用于样条注塑的机械臂控制系统是由谢伟伟;江冰;罗辉云;徐耀;刘家辰;陈炎坤;陈明治;杜呈表;朱康建;刘媛设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于样条注塑的机械臂控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于样条注塑的机械臂控制系统，通过批量获取历史时期机械臂工作数据，包括机械臂各关节和末端执行器的位置信息、机械臂作用力，以及注塑样条产品外观图像；以机械臂的位置信息和机械臂作用力为输入变量，对应的工作环节为输出标签，训练随机森林模型；将训练完成的随机森林模型用于判断当前机械臂的工作环节；根据当前机械臂的工作环节，结合机器视觉模型对样条产品外观图像的检测结果，确定下一个工作环节；最后根据下一个工作环节信息生成控制指令，控制机械臂的运动状态。本发明解决了现有技术难以根据机械臂的工作数据确定下一个工作环节，导致对样条注塑控制不精确的问题。

本发明授权一种用于样条注塑的机械臂控制系统在权利要求书中公布了：1.一种用于样条注塑的机械臂控制系统，其特征在于：包括硬件模块和软件模块；所述软件模块包括通信连接的运动控制单元、人机交互单元和数据管理单元；所述数据管理单元包括数据采集子单元、数据分析子单元和数据存储子单元，所述数据分析子单元用于根据采集的工作数据分析机械臂的工作状态，并根据所述工作状态生成控制指令发送给运动控制单元以控制机械臂的运动状态； 所述根据采集的工作数据分析机械臂的工作状态，具体包括以下步骤： S1、从数据存储子单元中批量获取历史时期机械臂工作数据； S2、以所述机械臂各关节和末端执行器的位置信息和机械臂作用力为输入变量，对应的工作环节为输出标签，训练随机森林模型；所述工作环节包括取放环节、搬运环节和协作环节； S3、将训练完成的随机森林模型用于判断当前机械臂的工作环节； S4、根据当前机械臂的工作环节，结合机器视觉模型对样条产品外观图像的检测结果，确定下一个工作环节； 其中，所述训练随机森林模型，包括以下步骤： 将机械臂各关节和末端执行器的位置信息转化为三维坐标数据； 将机械臂作用力数据转化为大小和方向的二维数据； 随机抽取N个转化后的输入变量，与输出标签构建决策树； 重复构建决策树的过程，直至遍历所有输入变量，生成随机森林； 根据各个决策树对输出标签的预测能力，确定对工作环节具有显著判断能力的关键输入变量； 根据关键输入变量对随机森林的拟合优度进行优化； 所述结合机器视觉模型对样条产品外观图像的检测结果，确定下一个工作环节，具体为： 当判定样条产品检测结果合格时，下一个工作环节按正常工作顺序进行； 当判定样条产品检测结果不合格时，下一个工作环节为将样条产品进行回收处理； 所述根据所述工作状态生成控制指令发送给运动控制单元以控制机械臂的运动状态，具体包括以下步骤： 获取下一个工作环节信息； 根据信息生成控制指令，所述控制指令包括机械臂的运动轨迹、速度、加速度，以及各个机械臂或机械臂与注塑机之间的动作顺序和时间节奏； 将控制指令下发至运动控制单元； 运动控制单元按照指控指令控制机械臂的运动状态； 所述硬件模块包括传感器单元，所述传感器单元包括位置传感器、力传感器和视觉传感器，所述位置传感器用于实时反馈机械臂各关节和末端执行器的位置信息，所述力传感器用于采集末端执行器抓取样条的抓力以及与周边环境交互过程中的接触力，所述视觉传感器用于获取样条产品外观图像和注塑模具位置。

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