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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利仿生折纸抓手及机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704233B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510108882.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权仿生折纸抓手及机械手是由朱明珠;李明赫;代洪华;岳晓奎设计研发完成，并于2025-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿生折纸抓手及机械手在说明书摘要公布了：本发明公开一种仿生折纸抓手及机械手，其中，仿生折纸抓手包括安装架、折纸结构、多个收口驱动线、多个开口牵拉线、第一驱动件及第二驱动件，折纸结构包括多个第一折纸单元、第二折纸单元、多个第三折纸单元及第四折纸单元，折纸结构具有抓取状态和释放状态，第一驱动件用于驱使折纸结构从合拢状态朝打开状态运动；第二驱动件通过多个收口驱动线和多个开口牵拉线驱使折纸结构从打开状态朝合拢状态运动。本发明技术方案的仿生折纸抓手能够适用于复杂的工作环境及抓取对象。

本发明授权仿生折纸抓手及机械手在权利要求书中公布了：1.一种仿生折纸抓手，其特征在于，包括： 安装架； 多个折纸结构，包括多个第一折纸单元、第二折纸单元、多个第三折纸单元及第四折纸单元，所述第一折纸单元、所述第二折纸单元、所述多个第三折纸单元及所述第四折纸单元相互套接设置，所述第二折纸单元位于多个所述第一折纸单元和所述多个所述第三折纸单元之间，所述第二折纸单元设有多个第一过线孔，多个所述第一过线孔沿所述第二折纸单元的周向间隔分布，多个第三折纸单元位于所述第二折纸单元和所述第四折纸单元之间，所述第四折纸单元设有多个第二过线孔，多个所述第二过线孔沿所述第四折纸单元的周向间隔分布，多个第二过线孔与多个所述第一过线孔一一对应，所述折纸结构具有抓取状态和释放状态，在所述抓取状态，所述折纸结构围合形成夹持空间； 多个收口驱动线，每个所述收口驱动线均对应穿设于相邻两个所述第二过线孔； 多个开口牵拉线，每个所述开口牵拉线均同时穿设于相邻的两个所述第一过线孔和相邻的两个所述第二过线孔； 第一驱动件，安装于所述安装架，所述第一驱动件与所述第一折纸单元连接，用于驱使所述折纸结构从合拢状态朝打开状态运动；以及 第二驱动件，安装于所述安装架，所述第二驱动件与多个所述收口驱动线和多个所述开口牵拉线连接，并通过多个所述收口驱动线和多个所述开口牵拉线驱使所述折纸结构从打开状态朝所述合拢状态运动。

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