哈尔滨工业大学姜力获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种用于刚软耦合灵巧手运动控制的双闭环控制器及其设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119704202B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510171412.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于刚软耦合灵巧手运动控制的双闭环控制器及其设计方法是由姜力;丁柯瀚;程明设计研发完成，并于2025-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于刚软耦合灵巧手运动控制的双闭环控制器及其设计方法在说明书摘要公布了：本发明属于控制器设计技术领域，具体涉及一种用于刚软耦合灵巧手运动控制的双闭环控制器及其设计方法。所述气压环为内环，使用滑模控制器；所述位置环为外环，使用前馈+PID控制器；所述气压环包括气压环的数据处理模块和滑模控制器；所述位置环包括位置环的数据处理模块和前馈+PID控制器；所述气压环的数据处理模块分别与IMU传感器和位置环的数据处理模块相连接；所述滑模控制器分别与前馈+PID控制器、气压传感器和电磁阀相连接，所述位置环的数据处理模块还接收关节角目标轨迹数据。本发明用于实现软体灵巧手指的运动控制。
本发明授权一种用于刚软耦合灵巧手运动控制的双闭环控制器及其设计方法在权利要求书中公布了：1.一种用于刚软耦合灵巧手运动控制的双闭环控制器，其特征在于，所述双闭环控制器包括气压环和位置环，所述气压环为内环，使用滑模控制器；所述位置环为外环，使用前馈+PID控制器； 所述气压环包括气压环的数据处理模块和滑模控制器；所述位置环包括位置环的数据处理模块和前馈+PID控制器； 所述气压环的数据处理模块分别与IMU传感器和位置环的数据处理模块相连接；所述滑模控制器分别与前馈+PID控制器、气压传感器和电磁阀相连接，所述位置环的数据处理模块还接收关节角目标轨迹数据； 所述气压环的数据处理模块接收IMU传感器的姿态数据，所述控制器接收气压传感器气压的反馈数据； 所述位置环的数据处理模块接收气压环的数据处理模块传输的姿态数据，所述位置环的数据处理模块还接收关节角目标值轨迹数据，所述位置环的数据处理模块将关节角度的反馈数据以及关节角度的目标数据，所述前馈+PID控制器将目标气压值发送至控制器，所述滑模控制器基于气压的反馈数据以及目标气压值控制电磁阀的PWM信号的占空比。
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