华中科技大学杨吉祥获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于两步线性规划的机器人时间最优速度规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119858162B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510205490.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于两步线性规划的机器人时间最优速度规划方法及系统是由杨吉祥;漆琪;丁汉设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于两步线性规划的机器人时间最优速度规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人速度规划技术领域，尤其涉及一种基于两步线性规划的机器人时间最优速度规划方法及系统，该方法包括：基于三次B样条曲线，将机器人速度时间最优速度规划优化方程转为关于B样条控制点的线性化函数；根据B样条的求导解析特性，将机器人速度规划中关节空间与笛卡尔空间中的速度与加速度约束都转为B样条控制点表达的线性约束；通过不等式放缩的方法将加加速度约束放缩为线性约束方程，并针对动力学力矩约束采用不等式放缩的方式实现动力学力矩的约束方程线性化；将机器人速度规划优化方程解耦为两个线性规划子方程，通过两步线性优化方法实现满足三阶约束和动力学约束的时间最优速度规划。
本发明授权基于两步线性规划的机器人时间最优速度规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于两步线性规划的机器人时间最优速度规划系统，其特征在于，包括： 处理器，用于执行所述速度规划优化步骤； 存储器，用于存储三次B样条曲线、B样条控制点的线性化函数、速度与加速度约束方程及动力学力矩约束方程； 执行模块，配置为： 基于三次B样条曲线，将机器人速度时间最优速度规划优化方程转化为关于B样条控制点的线性化函数； 根据B样条的求导解析特性，将机器人速度规划中关节空间与笛卡尔空间中的速度与加速度约束转化为B样条控制点表达的线性约束； 通过不等式放缩的方法将加加速度约束放缩为线性约束方程，并针对动力学力矩约束采用不等式放缩的方式实现动力学力矩的约束方程线性化； 将机器人速度规划优化方程解耦为两个线性规划子方程，通过两步线性优化方法实现满足三阶约束和动力学约束的时间最优速度规划； 输入输出接口，用于接收机器人运动轨迹数据并输出优化后的速度规划结果。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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