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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于土壤阻力感知的多模态自适应深松机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120323123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510481486.3，技术领域涉及：A01B13/08；该发明授权一种基于土壤阻力感知的多模态自适应深松机构是由郭明卓;王宝峰;赵佳乐;赵俊翔;赵骞;庄健;丛永健;孙晓松;王晓庚;魏延鹏;钱露露设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于土壤阻力感知的多模态自适应深松机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于土壤阻力感知的多模态自适应深松机构，包括整体机架、深松单体、控制系统和能源装置，深松单体通过传感器总成实时检测土壤阻力并传输至控制系统，控制系统根据土壤阻力大小及变化特征，自动在传统刚性连接深松、自激式振动深松和受迫式振动深松三种模式之间切换；当土壤阻力小于第一预设阈值时，采用刚性连接模式；当阻力介于第一、第二预设阈值之间时，启用自激式振动模式；当阻力大于第二预设阈值时，启动振动电机实现受迫式振动。控制系统不仅监测阻力绝对值，还分析其时间特性，实现智能阈值调整。本发明解决了传统深松机构能耗高、适应性差的问题，具有智能化作业模式切换、优化能源利用、振动参数可调等优点。

本发明授权一种基于土壤阻力感知的多模态自适应深松机构在权利要求书中公布了：1.一种基于土壤阻力感知的多模态自适应深松机构，其特征在于，包括整体机架、深松单体、控制系统和能源装置；所述深松单体安装在所述整体机架上，控制系统与所述深松单体进行信号传输连接，能源装置为所述控制系统以及所述深松单体中的耗能部件提供动力或能源； 所述深松单体包括后支架、电动推杆、中支架、上支架、拉力销轴、传感器总成、中心支架、深松铲、弹簧系统以及振动电机总成；深松铲固定在后支架底部；中支架通过转轴与后支架铰接，上支架与后支架铰接，后支架、上支架和中支架共同构成了平行四连杆机构；电动推杆固定在后支架前端，其伸出端伸出后可抵接中支架；弹簧系统抵接在后支架与中支架之间；传感器总成安装在拉力销轴上；中心支架通过拉力销轴连接在中支架前端且中心支架顶端与上支架底部转动连接；振动电机总成安装在上支架前端； 所述深松单体通过传感器总成实时感知土壤阻力，并将信号传输至控制系统，控制系统根据土壤阻力的大小及变化特征，决策深松机构在以下三种深松模式之间切换，并生成相应的控制指令以调节深松单体的工作状态： 当土壤阻力小于第一预设阈值T1时，深松机构进入刚性连接深松模式； 当土壤阻力介于第一预设阈值T1和第二预设阈值T2之间时，深松机构进入自激式振动深松模式； 当土壤阻力大于或等于第二预设阈值T2时，深松机构进入受迫式振动深松模式。

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