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龙图腾网获悉中国科学院声学研究所申请的专利一种基于方位角统计分析与预测的目标轨迹跟踪方法及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120314956B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510544836.6，技术领域涉及：G01S15/66；该发明授权一种基于方位角统计分析与预测的目标轨迹跟踪方法及产品是由郑恩明;陈新华;宋春楠;韩莹;张龙恩设计研发完成，并于2025-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于方位角统计分析与预测的目标轨迹跟踪方法及产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于方位角统计分析与预测的目标轨迹跟踪方法及产品，该方法包括：按设定间隔变换水平阵阵列流形向量，对每一个角度下的阵列流形向量按设定扫描间隔进行阵列信号处理，获取该角度下波束宽度；按平面波阵列信号处理方法对水平阵接收数据进行空间谱合成，得到水平阵数据合成方位谱；预设待跟踪目标初始方位角，结合该方位角对应的目标运行属性、阵列方位估计误差和波束宽度，求取当前时刻的目标方位角；在统计时间内，采用最小二乘方法进行目标方位角预测，并采用目标方位角轨迹补偿值对目标方位角预测值进行补偿；依据目标方位角预测值对当前时刻目标方位角实现提取，进而完成对目标方位轨迹的连续稳定跟踪。

本发明授权一种基于方位角统计分析与预测的目标轨迹跟踪方法及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于方位角统计分析与预测的目标轨迹跟踪方法，所述方法包括： 步骤1：按设定间隔变换水平阵阵列流形向量，对每一个角度下的阵列流形向量按设定扫描间隔进行阵列信号处理，获取该角度下波束宽度； 步骤2：按平面波阵列信号处理方法对水平阵接收数据进行空间谱合成，得到水平阵数据合成方位谱； 步骤3：预设待跟踪目标初始方位角，结合该方位角对应的目标运行属性、阵列方位估计误差和波束宽度，求取当前时刻的目标方位角； 步骤4：在统计时间内，采用最小二乘方法进行目标方位角预测，并采用目标方位角轨迹补偿值对目标方位角预测值进行补偿； 步骤5：依据目标方位角预测值对当前时刻目标方位角实现提取，进而完成对目标方位轨迹的连续稳定跟踪； 所述步骤2包括： 按平面波阵列信号处理方法对水平阵按0.1°扫描间隔进行空间谱合成，得到由水平阵数据合成的方位谱Bθ： 其中，Snf为第n号阵元接收目标辐射信号，f为处理频率，为按平面波处理所得各阵元相对首阵元的相位差，θ∈[0°,180°]为平面波处理扫描方位角，阵尾至阵首方向为0°，阵首至阵尾方向为180°，c为声速，exp·为指数函数，n∈[1,N]为阵元编号，N为水平阵阵元总数； 所述步骤3包括： 预设待跟踪目标初始方位角θ1，结合该方位角对应的目标运行属性、阵列方位估计误差和波束宽度，求取当前时刻t的目标方位角 其中，1≤t≤T，T为预设统计时间，θv′为目标在统计时间内方位角变化率，Δθ为θ1处波束宽度，σθ为阵列方位估计误差，为峰值位置求取函数； 所述步骤4包括： 在统计时间内，采用最小二乘方法进行目标方位角预测，并采用目标方位角轨迹补偿值对目标方位角预测值进行补偿，得到时刻t＞T目标方位角预测值θ2t： θ2t＝C3·T2+C2·T+C1+θC 其中，C＝[C1,C2,C3]＝RT·R-1·RT·E，为1×3维向量，C3,C2,C1分别为T的2次幂项、1次幂项和0次幂项系数，R为T的状态转移矩阵，E为的测量值矢量，T表示矩阵转置，和分别为t时刻和t-1时刻的目标方位角。

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