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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利基于思维链的提升导航机器人推理能力的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120373472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510858805.8，技术领域涉及：G06N5/04；该发明授权基于思维链的提升导航机器人推理能力的方法和装置是由王纪超;盛明凯;李勇;程稳;梅飞;朱春节;李太豪;曾令仿设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于思维链的提升导航机器人推理能力的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于思维链的提升导航机器人推理能力的方法和装置。本发明读取导航场景的图结构，提取当前观察信息，结合历史路径形成多模态提示词，提示多模态大模型生成多条参考路径然后利用路径选择大模型对其选择出最优路径，进一步的，针对模型选择选项与输出不同的情况，使用选项检查大模型对最优路径的选项进行检查。具体地，通过加载导航图结构数据，结合候选视点生成动作描述；通过波束搜索方法生成多条路径，再提示路径选择大模型评估路径，输出最优决策，针对模型选择选项与输出不同的情况，使用选项检查大模型对最优路径的选项进行修正。本发明显著减少导航信息损失，提升模型的多模态推理能力、路径规划准确性和泛化性能。

本发明授权基于思维链的提升导航机器人推理能力的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于思维链的提升导航机器人推理能力的方法，其特征在于，包括以下步骤： （1）加载当前场景的导航图并得到图结构；获得当前场景的观察信息并生成动作提示列表；并根据图结构生成轨迹文本和图结构文本； （2）将指令、历史路径、上一步规划的计划、动作提示列表、轨迹文本和图结构文本拼接为第一提示词； （3）随后将所述第一提示词以及当前环境视图输入至多模态大模型，随后输出多条思考以及每一条思考对应的下一步计划； （4）将得到的多条思考以及每一条思考对应的下一步计划和第一提示词拼接为第二提示词并输入至最优路径选择大模型，随后输出最优思考以及最优思考对应的下一步计划； （5）将得到的最优思考以及最优思考对应的下一步计划和得到的动作提示列表拼接为第三提示词并输入至选项检查大模型，随后输出最优思考对应的动作提示以及运动描述选项；机器人根据运动描述选项移动至下一地点； （6）若未达到目标地点则重复步骤（1）-步骤（5），直到机器人达到目标地点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人之江实验室，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区中泰街道科创大道之江实验室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。