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龙图腾网获悉福建医科大学附属第一医院申请的专利一种基于多模影像的手术导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120374676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510875763.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于多模影像的手术导航系统是由江昊;陈嘉芳;郑子坚;曾昊;林鹏设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模影像的手术导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多模影像的手术导航系统，包括多模态数据采集、影像预处理、图像配准、路径规划、术中追踪及误差校正模块；系统构建结构偏倚配准模型，融合可逆神经网络与动态深度可分卷积机制，提升多模态图像的结构保持能力与配准鲁棒性；引入结构梯度调控的互信息损失函数和CIDER偏倚正则项，增强对伪因素干扰的抑制能力；路径规划方面，提出稀有路径感知SAC模型，结合轨迹聚类与三维风险图谱，实现稀有路径规避与策略优化；该系统具备良好的配准精度、路径鲁棒性与追踪一致性，适用于多模态图像辅助下的复杂导航场景。

本发明授权一种基于多模影像的手术导航系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模影像的手术导航系统，包括影像预处理模块，所述影像预处理模块，生成得到标准化影像体素数据；其特征在于：该系统还包括图像配准模块和术前路径规划模块； 图像配准模块，构建结构偏倚配准模型，使用结构偏倚配准模型对标准化影像体素数据进行配准，生成多模态融合配准图像；结构偏倚配准模型包括预处理单元、模态翻译单元、偏倚优化单元、配准单元、训练单元和可逆神经网络； 术前路径规划模块，通过稀有路径感知导航SAC模型处理多模态融合配准图像，生成术前导航路径，稀有路径感知导航SAC模型包括SAC模型； 预处理单元对标准化影像体素数据进行预处理，得到标准化图像对； 模态翻译单元将标准化图像对分为源图像与真实目标图像输入可逆神经网络，利用仿射耦合结构对源图像进行模态翻译；在仿射耦合结构中嵌入动态深度可分卷积机制作为局部注意路径，通过驱动的核组合进行稀疏连接与动态加权，生成增强伪图像；引入结构梯度调控的屏障互信息损失函数，对增强伪图像与真实目标图像进行互信息度量，得到结构保持图像； 偏倚优化单元定义伪因素集，结合结构保持图像，生成预测结果，将预测结果与伪因素集进行条件距离相关性度量，引入核估计式CIDER正则项抑制伪因素干扰，得到偏倚约束预测图像； 通过稀有路径感知导航SAC模型，生成术前导航路径的过程，具体包括以下步骤： 步骤B1：根据多模态融合配准图像，形成结构化三维导航图； 步骤B2：在结构化三维导航图的基础上，生成离散化标签序列； 步骤B3：对离散化标签序列去重，获取结构性决策模式，统计结构性决策模式中每种模式的出现频率，按频率排序获取稀有模式集合；基于稀有模式集合，构建稀有路径的覆盖比； 步骤B4：基于稀有模式集合和稀有路径的覆盖比，构建三维空间风险图谱作为外部约束信息嵌入至SAC模型的训练环境中，规避高稀有路径的覆盖比，生成轨迹经验对； 步骤B5：将轨迹经验对输入到SAC模型进行策略训练，通过双Q网络结构估算Q函数，并通过Q值估计误差公式监控Q函数估值误差上界，输出路径规划策略，得到术前导航路径。

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