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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司常州供电分公司申请的专利一种机械臂末端工具快换工装获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422260B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510934864.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种机械臂末端工具快换工装是由薛飞;姚杰;章立;胡一峰;彭涛;王炜;汪大海;黄焕;殷洪海;周侗设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂末端工具快换工装在说明书摘要公布了：本发明涉及电力系统技术领域，具体涉及一种机械臂末端工具快换工装，包括末端工具连接装置、解锁工具和两组杆体连接装置，所述末端工具连接装置的一端用于安装末端工具，另一端配置有两个公接头和两个锁槽，其中一组所述杆体连接装置装配在与机械臂始终连接的机械臂绝缘杆上，另一组所述杆体连接装置装配在独立的更换末端工具时所用的更换用绝缘杆上，所述解锁工具独立配置，所述解锁工具插入离开机械臂后的所述末端工具连接装置上的与更换用绝缘杆对应的所述锁槽以将待更换的末端工具连接装置从更换用绝缘杆上取下进行更换。解决现有技术中配有三轴操作杆组件的机械臂在空中无法进行末端工具的更换从而导致作业效率低下的技术问题。

本发明授权一种机械臂末端工具快换工装在权利要求书中公布了：1.一种机械臂末端工具快换工装，其特征在于，包括： 末端工具连接装置（1），所述末端工具连接装置（1）的一端用于安装末端工具，另一端配置有两个公接头和两个锁槽（1112）； 两组杆体连接装置（2），其中一组所述杆体连接装置（2）装配在与机械臂始终连接的机械臂绝缘杆上，另一组所述杆体连接装置（2）装配在独立的更换末端工具时所用的更换用绝缘杆上，所述杆体连接装置（2）包括单独与机械臂绝缘杆或更换用绝缘杆连接的基柱（21），所述基柱（21）上装配有解锁插销（213），机械臂作业时，机械臂绝缘杆上的所述基柱（21）与其本身对应的所述公接头连接锁定，更换末端工具时，手持更换用绝缘杆上的基柱（21）插入与其本身对应的所述公接头以使所述末端工具连接装置（1）与更换用绝缘杆连接锁定，与此同时，更换用绝缘杆上的所述解锁插销（213）插入与机械臂绝缘杆对应的所述锁槽（1112）以使机械臂绝缘杆脱出所述末端工具连接装置（1），脱出后，手持更换用绝缘杆和所述末端工具连接装置（1）离开机械臂； 解锁工具，所述解锁工具独立配置，所述解锁工具插入离开机械臂后的所述末端工具连接装置（1）上的与更换用绝缘杆对应的所述锁槽（1112）以将待更换的末端工具连接装置（1）从更换用绝缘杆上取下进行更换，更换完成后，再次手持与所述末端工具连接装置（1）连接锁定的更换用绝缘杆，让机械臂绝缘杆上的所述基柱（21）接入与其本身对应的所述公接头以使所述末端工具连接装置（1）与机械臂绝缘杆连接锁定，与此同时，机械臂绝缘杆上的所述解锁插销（213）插入与更换用绝缘杆对应的所述锁槽（1112）以使更换用绝缘杆脱出所述末端工具连接装置（1），机械臂再次进入作业状态； 所述末端工具连接装置（1）包括基座（11），所述基座（11）的一端可拆卸的连接有与末端工具连接的封盖（12），所述基座（11）上形成有两个并排布置的装配通道（111），所述装配通道（111）的轴向方向的一端被所述封盖（12）封住，所述装配通道（111）包括径向方向上互相连通的接槽（1111）和所述锁槽（1112），所述接槽（1111）和所述锁槽（1112）远离所述封盖（12）的一端开口，所述接槽（1111）内装配有公接体（13），所述公接体（13）突出于所述接槽（1111）的一段形成为所述公接头，所述公接头的外周面上形成有周向凹陷的锁环（131），所述公接体（13）滞留在所述接槽（1111）内的一段上滑动地套设有锤击柱（14），所述锤击柱（14）的外周面上形成有可被所述接槽（1111）的收紧处阻挡的限位环（141），以使所述锤击柱（14）在滑动时只能部分伸出所述接槽（1111），所述锤击柱（14）靠近所述封盖（12）的一端配置有第一弹性件（15），所述接槽（1111）和所述锁槽（1112）的连通处配置有被限制活动的顶珠（16），所述锁槽（1112）内配置有被限制活动的楔形销（17），所述楔形销（17）靠近所述封盖（12）的一端配置有第二弹性件（18），所述楔形销（17）的另一端的端面为楔形面（171），在所述第二弹性件（18）的作用下，所述楔形面（171）压合在所述顶珠（16）上，以使所述顶珠（16）产生径向位移并压紧在所述锤击柱（14）的外壁将所述锤击柱（14）锁住； 所述基柱（21）上形成有沿着轴向贯穿本体的安装通道（211），所述安装通道（211）内配置有被限制在所述安装通道（211）内滑动的承接母体（22），所述承接母体（22）包括粗段和细段，所述粗段形成在所述承接母体（22）朝向所述基座（11）的一端，并形成为承接套筒（221），所述细段上套设有第三弹性件（23），所述第三弹性件（23）的一端抵靠在所述安装通道（211）的收紧处，所述第三弹性件（23）的另一端抵靠在所述承接套筒（221）上以在自然状态下将所述承接套筒（221）的承接端推出所述安装通道（211），所述细段远离所述承接套筒（221）的一端上横穿有限位圆销（222），所述限位圆销（222）同时被沿着轴向开设在所述基柱（21）侧壁上腰形孔（212）限位以限制所述承接母体（22）在所述安装通道（211）内的滑动范围，所述基柱（21）包括窄段和宽段，所述窄段形成在所述基柱（21）朝向所述基座（11）的一端，所述窄段上套设有第四弹性件（24），所述第四弹性件（24）又被滑动地套配合在所述基柱（21）外壁面上的撞击柱（25）套设，所述第四弹性件（24）的一端抵靠在所述基柱（21）的窄段和宽段过渡处的台阶上，所述第四弹性件（24）的另一端抵靠在所述撞击柱（25）内壁的收紧环（251）远离所述基座（11）的第一轴向端面上，所述撞击柱（25）朝向所述基座（11）的一端上形成有偏置在所述基座（11）本体外的用于插入所述锁槽（1112）的所述解锁插销（213），所述基柱（21）的窄段沿着周向的一圈开设有多个均匀分布的收容孔（214），每个所述收容孔（214）内都配置有仅可径向位移的锁珠（26），所述锁珠（26）在所述公接头插入所述承接套筒（221）并将所述承接母体（22）推向所述基柱（21）的宽段后，所述锁珠（26）被所述撞击柱（25）的收紧环（251）的内壁面推入所述公接头的锁环（131），所述基柱（21）的窄段靠近所述公接头的一端上可拆卸地装配有卡簧（215），所述锁珠（26）进入所述锁环（131）的同时，所述卡簧（215）正好被所述撞击柱（25）的收紧环（251）朝向所述基座（11）的第二轴向端面抵靠以将所述撞击柱（25）限制在极限位，从而配合所述锁珠（26）将所述公接头锁住。

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