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龙图腾网获悉北京黎阳之光科技有限公司申请的专利基于视频里的动态目标进行实时三维重构的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510948500.6，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于视频里的动态目标进行实时三维重构的方法是由冯秀芳;耿文海;寿业胜;谷训国设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视频里的动态目标进行实时三维重构的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于视频里的动态目标进行实时三维重构的方法，包括如下步骤：S1、采集视频序列，提取图像帧与对应深度图像；S2、执行目标提取与深度处理，生成初始面元集合；S3、基于SurfelWarp构建帧间配准图结构，执行非刚性配准；S4、依据深度变化与边界特征进行面元激活检测，插入新增面元；S5、判断面元间空间距离与法线夹角，执行面元合并；S6、统计配准次数与遮挡状态，剔除不满足存续条件的面元；S7、根据配准误差调整面元密度；S8、输出更新后的面元集合与配准图结构，生成三维重建模型序列。本发明实现了面向动态目标的实时三维建模。

本发明授权基于视频里的动态目标进行实时三维重构的方法在权利要求书中公布了：1.基于视频里的动态目标进行实时三维重构的方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、采集视频序列，提取每一个图像帧与对应的深度图像； S2、对每一个图像帧执行目标区域提取与深度图像处理，生成初始面元集合； S3、基于SurfelWarp面元建模结构构建帧间配准图结构，利用当前图像帧与上一图像帧的面元集合执行非刚性配准，更新当前图像帧的面元集合； S4、根据当前图像帧的深度变化率与边界特征执行面元激活检测，判断是否插入新增面元，并在满足条件时添加至当前图像帧的面元集合； S5、在当前图像帧的面元集合中，若任意两个面元的空间距离与法线夹角均小于设定阈值，则合并为一个新面元； S6、统计当前图像帧的面元集合中每一个面元在连续图像帧中的配准次数与遮挡状态，删除不满足存续条件的面元； S7、依据当前图像帧与上一图像帧的配准结果计算重建误差图，并根据重建误差图调整当前图像帧各区域的面元密度； S8、输出当前图像帧的面元集合与帧间配准图结构，完成视频中动态目标的逐帧三维重构，并生成三维重建模型序列； 所述S4具体包括： S41、对当前图像帧中每一个像素位置执行深度梯度计算，得到每一像素位置的深度变化率； S42、基于当前图像帧的初始面元集合，构建三维空间掩码，用于标识所有已被面元表示的空间位置； S43、遍历图像帧中所有像素位置，判断每一像素位置在三维空间中是否处于未被面元表示的区域，将满足未覆盖条件的像素位置标记为候选新增面元位置； S44、对所有候选新增面元位置计算边界特征密度，并依据判断条件执行面元激活判断： ； 其中，表示图像帧中像素位置的深度变化率，表示像素位置附近的边界特征密度，表示深度变化率的阈值，表示边界特征密度的阈值，表示像素的列索引，表示像素的行索引； S45、对于满足激活条件的像素位置，执行面元初始化操作，生成三维坐标、法线方向、半径与颜色值，并构成新增面元； S46、将所有新增面元并入当前图像帧的面元集合，形成更新面元集合； 所述S7具体包括： S71、在当前图像帧的面元集合中，对每一个面元计算三维配准误差值，构建重建误差图； S72、将图像帧划分为空间网格区域集合，对每一个空间网格区域，统计面元数量与平均误差值； S73、设每一个空间网格区域的平均误差值为，当前面元数量为，设误差阈值为，面元密度下限为，面元密度上限为，定义面元密度调节函数： ； 其中，表示空间网格区域中应当调整的面元数量，为误差过高时的增加因子，为误差过低时的减少因子； S74、对满足增加条件的空间网格区域，根据当前图像帧中的深度图与边界特征进行插值采样，生成新增面元的三维位置与法线方向； S75、对满足减少条件的空间网格区域，选择误差最小、法线差异最小或距离密度最高的面元执行剔除操作，更新面元集合，完成密度调节。

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