深圳智航无人机有限公司金良获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳智航无人机有限公司申请的专利一种载人飞碟姿态控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447593B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510954111.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种载人飞碟姿态控制方法及系统是由金良;李剑飞设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种载人飞碟姿态控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于飞行器控制技术领域，公开了一种载人飞碟姿态控制方法及系统，通过检测、辨识、控制模式确定和优化求解等步骤，有效应对了动力单元的响应迟滞或卡滞故障，维持了载人飞碟的高精度姿态控制，从而具有能够有效应对动力单元的响应迟滞或卡滞故障，维持载人飞碟的高精度姿态控制的优点。
本发明授权一种载人飞碟姿态控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种载人飞碟姿态控制方法，应用于具有多个动力单元的载人飞碟，其特征在于，该方法的步骤包括： A1.监测各动力单元的推力指令与实际推力输出，判断各动力单元中是否存在响应迟滞或卡滞故障的故障单元； A2.若存在故障单元，则根据故障单元的相关数据流，识别该故障单元的推力输出特性，得到该故障单元的推力信息；所述相关数据流包括故障单元的推力指令和实际推力输出的数据流，以及载人飞碟的运动状态数据的数据流； A3.根据故障单元的推力信息，确定对故障单元的控制模式； A4.从本地数据库中，提取剩余的正常动力单元的动力学约束模型以及操作约束信息；所述动力学约束模型包括正常动力单元的推力输出特性、响应延迟以及物理耦合效应的数学模型；所述操作约束信息包括正常动力单元的参考推力范围和参考推力变化率范围； A5.以最小化载人飞碟的姿态跟踪误差、位置跟踪误差和推力变化率为目标，基于载人飞碟的实时姿态、实时位置、期望姿态和期望位置，以及故障单元的推力信息、故障单元的控制模式、正常动力单元的操作约束信息和正常动力单元的动力学约束模型，求解各正常动力单元的推力指令； A6.将计算得到的各正常动力单元的推力指令发送给对应的动力单元执行机构。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳智航无人机有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区70区留仙三路6号鸿威工业区厂房E栋501；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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