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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利一种基于路径位置逐点跟踪的机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510953623.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于路径位置逐点跟踪的机器人路径规划方法及系统是由李昕光;赵士龙;郭晓琦;阮求云;柳江;尹浩;周一凡设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路径位置逐点跟踪的机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于路径位置逐点跟踪的机器人路径规划方法及系统，属于机器人路径规划技术领域；包括：对障碍物进行安全空间域覆盖，并生成中间节点；采用节点落点检测策略和中间节点搜索策略对终点进行搜索，得到连接起点和终点的路径；从路径中删除冗余点，以生成初始路径；对初始路径进行分割，得到位置坐标点集合；并采用APF算法对坐标点进行逐点跟踪，以得到最终路径。本发明能够解决机器人路径规划过程中存在的随机性强、采样效率低以及节点冗余等问题，进而兼顾机器人路径规划时的计算效率与环境适应性。

本发明授权一种基于路径位置逐点跟踪的机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于路径位置逐点跟踪的机器人路径规划方法，其特征在于，包括： 构建栅格地图，并确定障碍物位置；对障碍物进行安全空间域覆盖，并生成中间节点； 根据所得中间节点，采用节点落点检测策略以及中间节点搜索策略对终点进行搜索，得到一条连接起点和终点的路径；从所得路径中删除冗余点，以生成初始路径； 按照所设步长对所述初始路径进行分割，得到初始路径的位置坐标点集合； 采用APF算法对所得位置坐标点集合中的坐标点进行逐点跟踪，包括： 在采用APF算法对位置坐标点集合中的坐标点进行跟踪时，当到达任意一个局部节点的目标领域，便开始跟踪下一个节点；重复此过程，以逐点跟踪时所形成的路径作为最终路径；所述APF算法，包括：在APF算法中的引力势场以及斥力势场中分别引入第一距离因子和第二距离因子，以获得改进后的引力函数和斥力函数，具体的： 在引力势场中引入一个距离因子，即第一距离因子，改进后的引力函数如下所示： ； 其中，为终点的引力增益系数；为方向从机器人指向目标点的矢量距离，为机器人目前位置，为终点位置；为临界距离，在这个距离以内使用传统的线性引力公式；为调节引力在远距离时变化的平滑过渡的参数，与地图大小有关；为控制平滑的参数，数值越小势力场越平缓； 在斥力势场中引入一个距离因子，即第二距离因子，改进后的斥力函数如下所示： ； ； 其中，为障碍物的斥力增益系数；为方向从障碍物指向机器人的矢量距离，为障碍物的位置；为一个常数，表示障碍物对机器人产生斥力的最大作用距离；是目标阈值距离，当机器人距离目标点的距离小于该值时，开始减小斥力。

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