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龙图腾网获悉云途信息科技(杭州)有限公司申请的专利基于城市街景的道路目标物视觉定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472006B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510970558.0，技术领域涉及：G06F16/532；该发明授权基于城市街景的道路目标物视觉定位系统及方法是由储翔;周家伟;陈宇杰;屠雪瑜;唐奇超;张君桥设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于城市街景的道路目标物视觉定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于城市街景的道路目标物视觉定位系统及方法。方法包括：获取定位图片以及多张查询图片；对每张查询图片分别与定位图片进行特征匹配及提取；基于深度学习网络或视觉算法进行位姿参数的求解，以得到求解结果；确定多张查询图片中相邻查询图片之间所对应的移动方向和距离，并结合求解结果、定位图片的GPS坐标和对极几何关系计算所述查询图片的绝对坐标位置。通过实施本发明的方法可解决传统的基于图片特征匹配的视觉定位方法在定位图片拍摄间距较大或查询图片与定位图片距离较远的情况下的精度限制问题。

本发明授权基于城市街景的道路目标物视觉定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于城市街景的道路目标物视觉定位方法，其特征在于，包括： 获取定位图片以及多张查询图片； 对每张查询图片分别与所述定位图片进行特征匹配及提取，以得到每张查询图片对应的特征点集合； 基于深度学习网络或视觉算法进行位姿参数的求解，以得到求解结果；所述求解结果是查询图片与定位图片之间的相对位姿； 确定多张查询图片中相邻查询图片之间所对应的移动方向和距离，并结合所述求解结果、定位图片的GPS坐标和对极几何关系计算所述查询图片的绝对坐标位置； 确定多张查询图片中相邻查询图片之间所对应的移动方向和距离，并结合所述求解结果、定位图片的GPS坐标和对极几何关系计算所述查询图片的绝对坐标位置，包括： 根据方向向量以及所述求解结果利用对极几何关系计算相邻的所述查询图片与定位图片之间的相对方向；其中，方向向量是指多张查询图片中相邻查询图片之间的移动方向和距离； 将相邻的所述查询图片和所述定位图片视为三角形顶点，根据所述方向向量基于余弦定理计算相邻的所述查询图片和所述定位图片之间的长度，以得到相对距离； 结合所述相对方向和所述相对距离确定所述查询图片的绝对坐标位置。

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