安徽大学宋军获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利无人矿车多组雷达外参标定方法及标定系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120522657B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510977261.7，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权无人矿车多组雷达外参标定方法及标定系统是由宋军;宋志龙;黄果明;何舒平;孙长银设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本无人矿车多组雷达外参标定方法及标定系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能网关技术领域，具体地说，涉及无人矿车多组雷达外参标定方法及标定系统。该无人矿车多组雷达外参标定方法，包括以下步骤：以泡沫矩形标定板为核心，配合角反射器设计一种新型标定板框架，同时基于该标定板框架设计能满足无人矿车多激光雷达与毫米波雷达外参标定任务的小型化标定场；对小型化标定场进行激光雷达数据录制，得到标定场中的激光雷达点云数据，根据标定场点云数据实现标定目标提取与约束提取。本发明适用于无人矿车多激光雷达与毫米波标定，提升效率，从而解决了无人矿车在现有技术中在室外崎岖环境下标定过程精度差，全局优化和扩展性不足等问题。
本发明授权无人矿车多组雷达外参标定方法及标定系统在权利要求书中公布了：1.无人矿车多组雷达外参标定方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、以泡沫矩形标定板为核心，配合角反射器设计一种新型标定板框架，同时基于该标定板框架能够满足无人矿车多激光雷达与毫米波雷达外参标定任务的小型化标定场； S2、对小型化标定场进行激光雷达数据录制，得到标定场中的激光雷达点云数据，根据标定场点云数据实现标定目标提取与约束提取； S3、建立各个激光雷达对小型化标定场点云数据关于标定目标的约束关系，并进行优化求解旋转矩阵与平移向量； S4、对小型化标定场进行激光雷达与毫米波雷达数据录制，得到标定场激光雷达点云数据与毫米波雷达感知数据，根据标定场感知数据实现激光雷达与毫米波雷达标定目标质心信息提取； S5、建立激光雷达与毫米波雷达对小型化标定场中的感知数据的约束关系与多激光雷达标定的先验闭环约束，并进行优化求解得到激光雷达与毫米波雷达的外参标定参数。
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