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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利基于最近点对向量与质心向量夹角的点云配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510977970.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于最近点对向量与质心向量夹角的点云配准方法及系统是由燕学智;于文涛;王勇设计研发完成，并于2025-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于最近点对向量与质心向量夹角的点云配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于最近点对向量与质心向量夹角的点云配准方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，其中方法包括：获取目标点云和源点云作为原始数据；基于目标点云和源点云中点的最小距离双向筛选得到第一筛选点对集和第一筛选点云；基于第一筛选点对集得到目标点‑源点向量集；基于原始数据或第一筛选点云得到质心向量；基于目标点‑源点向量集和质心向量得到夹角参数；基于夹角参数对第一筛选点对集筛选，得到第二筛选点对集和第二筛选点云；基于第二筛选点云得到协方差矩阵；基于协方差矩阵和第二筛选点对集得到均方误差值；基于均方误差值判断并输出最终配准源点云。提高了点云配准的精度和稳定性。

本发明授权基于最近点对向量与质心向量夹角的点云配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于最近点对向量与质心向量夹角的点云配准方法，其特征在于，包括： 获取目标点云和源点云作为原始数据； 基于所述目标点云和所述源点云中点的最小距离双向筛选得到第一筛选点对集和第一筛选点云； 所述第一筛选点对集和所述第一筛选点云获取方法为： 基于所述源点云中的当前源点在所述目标点云中得到距离最小的目标点，作为第一选取点； 基于所述第一选取点在所述源点云中得到距离最小的源点作为第二选取点； 判断所述第二选取点与所述当前源点是否一致； 若一致，则表明匹配成功，将所述当前源点作为第一筛选源点，所述第一选取点作为第一筛选目标点，所述第一筛选源点和所述第一筛选目标点组成所述第一筛选点对； 否则，表明匹配不成功； 重复执行上述过程，对所述源点云中所有的源点进行查找筛选，得到所有的所述第一筛选点对组成所述第一筛选点对集； 基于所述第一筛选点对集得到的所有的第一筛选源点按顺序组成第一筛选源点云； 基于所述第一筛选点对集得到的所有第一筛选目标点按顺序组成第一筛选目标点云； 基于所述第一筛选源点云和所述第一筛选目标点云组成所述第一筛选点云； 基于所述第一筛选点对集得到目标点-源点向量集； 基于所述原始数据或所述第一筛选点云得到质心向量； 基于所述目标点-源点向量集和所述质心向量得到夹角参数； 基于所述夹角参数对所述第一筛选点对集筛选，得到第二筛选点对集和第二筛选点云； 基于所述第二筛选点云得到协方差矩阵； 基于所述协方差矩阵和所述第二筛选点对集得到均方误差值； 基于所述均方误差值判断并输出最终配准源点云。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130000 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。