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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利基于观测器的柔性连杆机器人非线性系统控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120516726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511028299.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于观测器的柔性连杆机器人非线性系统控制方法及系统是由于晓;华艳;步婷婷设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于观测器的柔性连杆机器人非线性系统控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于观测器的柔性连杆机器人非线性系统控制方法及系统，属于机器人控制技术领域，包括：建立柔性连杆机器人准单边Lipschitz非线性系统动力学模型；基于非线性系统的状态向量创建状态观测器；构造误差系统和包含可预见目标信号信息的扩大误差系统；设计状态反馈控制器，将状态反馈控制器代入到所述扩大误差系统得到闭环系统；对闭环系统分析稳定性和H∞性能条件得到状态反馈控制器增益矩阵；将状态反馈控制器增益矩阵回归到准单边Lipschitz非线性系统得到基于观测器的预见控制器，对目标信号跟踪控制。本发明通过结合准单边Lipschitz条件，利用目标信号的可预见信息来改善闭环系统的控制性能。

本发明授权基于观测器的柔性连杆机器人非线性系统控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于观测器的柔性连杆机器人非线性系统控制方法，其特征在于，包括： 建立柔性连杆机器人准单边Lipschitz非线性系统动力学模型； 基于所述非线性系统的状态向量创建状态观测器； 基于所述状态观测器构造误差系统和包含可预见目标信号信息的扩大误差系统； 基于所述可预见目标信号信息的状态向量设计状态反馈控制器，将所述状态反馈控制器代入到所述扩大误差系统得到闭环系统； 对所述闭环系统分析稳定性和H∞性能条件得到状态反馈控制器增益矩阵； 将所述状态反馈控制器增益矩阵回归到所述准单边Lipschitz非线性系统得到基于观测器的预见控制器，对目标信号跟踪控制； 所述状态观测器的状态方程为： 式中，为观测状态导数；为系统的控制输入；为系统的输出向量；为待设计的状态观测器增益矩阵；为观测器的输出估计向量；、、、为常数矩阵；为观测器的状态估计向量；为满足准单边Lipschitz条件的非线性项； 对所述状态观测器的状态方程进行求导得到观测状态导数的动态方程； 基于所述状态观测器构造误差系统和包含可预见目标信号信息的扩大误差系统，包括：观测误差为非线性系统的状态向量和观测器的状态估计向量的差；跟踪误差为非线性系统的输出向量与系统输出要跟踪的目标信号的差，并对所述跟踪误差求导得到跟踪误差满足的动态方程；根据观测状态导数与跟踪误差满足的动态方程得到误差系统； 定义包含可预见信息的状态向量和干扰向量，并将所述包含可预见信息的状态向量和干扰向量代入所述误差系统得到可预见误差系统； 基于所述可预见误差系统、观测误差及性能信号构造扩大误差系统。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东建筑大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市历城区临港开发区凤鸣路1000号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。