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龙图腾网获悉山东省计算中心(国家超级计算济南中心);齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利一种基于共视查询嵌入的鲁棒点云配准方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120543608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511038086.1，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于共视查询嵌入的鲁棒点云配准方法和装置是由高龙翔;张太豪;曲悠扬;傅科学;王常维;庞伟光;顾树俊;纪宗昊设计研发完成，并于2025-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于共视查询嵌入的鲁棒点云配准方法和装置在说明书摘要公布了：本发明属于点云数据处理的技术领域，更具体地，涉及一种基于共视查询嵌入的鲁棒点云配准方法和装置。所述方法包括使用KPConv‑FPN作为特征编码器对输入的点云对进行多尺度采样并提取逐点的特征；接着将最粗的采样点及其特征输入到块间共视特征交互模块，进行共视特征交互与共视点分割；随后基于增强后的特征及共视点输入到带滤波的块匹配模块，以提取粗尺度下的对应关系；基于粗匹配结果，将上采样点及其特征输入至点匹配模块生成稠密对应点集；利用这些对应点集，计算一组变换候选；最后，使用局部到全局配准方案配准。本发明解决了传统两阶段设计带来的高训练成本与额外计算开销、点云配准的整体效率低的问题。

本发明授权一种基于共视查询嵌入的鲁棒点云配准方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于共视查询嵌入的鲁棒点云配准方法，其特征在于，所述方法包括： S1、获取不同角度扫描同一场景生成的三维点云对即源点云和目标点云，分别通过编码器-点采样得到采样点即超点和稠密点，同时提取逐点局部特征，得到采样点和对应的局部特征即超点特征和稠密点特征； S2、将采样点和对应的局部特征进行块间匹配，得到源点云和目标点云的超点对应关系集； S3、将源点云和目标点云的稠密点及其稠密特征分配给在几何空间中离其最近的超点，形成每个超点对应的补丁；随后，计算源点云和目标点云中每个补丁内的相似度矩阵，得到局部稠密点对应集：使用局部到全局的配准方法，从局部稠密点对应集中筛选得到最终的刚性变换矩阵，使得源点云和目标点云配准成功； 所述S2具体包括： S21、第一阶段：对超点及其对应的超点特征进行几何注意力变换，将点云内每个超点的相对位置信息编码进每个点云的超点特征中；同时，对点云内及跨点云的几何和上下文信息进行编码，捕捉局部和全局的特征关系，输出具有变换不变性的超点几何特征； S22、第二阶段：将超点几何特征进行共视特征变换及共视点分割，输出源点云和目标点云的共视特征和共视概率图； S23、第三阶段：基于获取的共视特征再次进行二次几何注意力变换实现特征增强以获取全局几何特征； S24、最后，将全局几何特征及其共视概率图进行块间匹配，最终输出源点云和目标点云的超点对应关系； 所述共视特征变换及共视点分割包括共视注意力变换和共视点分割两部分： 共视注意力变换基于提取的超点几何特征进行共视变换实现双点云特征的交互与对齐，输出源点云和目标点云的共视特征； 共视点分割则基于共视特征进一步计算两个点云的超点的重叠分数，提取两点云对的共视区域，所述重叠分数有效反映两个点云之间的共视区域分布，即随后基于变换后的共视特征生成具有明确几何意义的共视概率图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东省计算中心(国家超级计算济南中心);齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250000 山东省济南市历下区经十路东首科学院路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。